焊接机器人送丝系统用到的另一种送丝方式是拉丝式，将焊丝盘和焊分开，使得两者通过送丝软管连接。另一种是将焊丝盘直接安装在焊上。这两种都适用于细丝半自动熔化气体保护焊，使用焊丝直径小于或等于0.8mm，送丝较稳定。还有一种是推拉丝式送丝方式，也是焊接机器人送丝系统中会用到的工作方式，这种送丝系统中同时有推丝机和拉丝机，其中推丝为主要动力，拉丝是将焊丝校直。


机器人在示教模式下，以手动的方式完整的运行一次作业程序，以确保没有***的动作存在。开启焊机电源，并调整好保护气体的流量，在示教器上面点击自动运行模式，开始进行自动焊接。首道焊缝焊完之后，应停止运行中的程序，并观察焊缝的质量，看工艺参数设置是否合理，如需要则应对工艺参数进行微调，然后再次继续焊接。一般经过2～3次的调整后，焊缝质量就能达到预期的效果。

焊接过程中，应随时观察保护气体、焊丝的剩余量，如果不足应立即停止运行中的机器人，进行更换。误启动不同的作业程序时，或者机器人移动至意想不到的方向时，再或者其他第三者无意识的靠近机器人的动作范围内时等，应立即按下紧急停止按钮。一按下紧急停止按钮机器人即紧急停止。紧急停止按钮有两处，一处在示教器上，另一处在控制盒的操作面板上，大家要牢记。

　　送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的安稳性，而后者软管校长，当机器人把焊送到某些位置，使软管处于多曲折状态，会严重影响送丝的质量。所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝安稳性的问题，，而且摇摆在每一周期中的停顿点处，机器人也应主动停止向前运动，以满意工艺要求。