静压膨胀式工装——***夹具机械设备（广州）有限公司的技术团队，有多年的齿轮行业和夹具行业的设计、制造、生产，及安装调试经验。

以检测二次角测量结果为依据，首先选择粗磨齿后对齿角符合要求的7号零件，采用磨齿机对齿Ⅱ进行精磨齿加工，测量零件磨齿后的对齿角。对表2中热处理后角较大的第9、10、11号零件，根据它们的后角偏差检测结果，以Ⅰ齿的齿槽中心线为基准，分析了相应零件角偏差的偏移方向。磨齿机上的砂轮找正Ⅱ齿槽中心线后，调整砂轮Ⅱ与第二齿相对位置，纠正零件的齿角。双联齿Ⅱ精磨齿前后的齿槽中心线角度检测3。

通过检测3可以看出，热处理变形将影响零件的对齿角，由于零件热处理变形的不规律，角度变化也呈现不规律。零件热处理变形使零件的对齿角增大或减小，从零件热处理前后对齿角的偏差综合分析可以看出，零件热处理后的对齿角变化平均为1°18″。

通过对1~8号零件的精磨和热处理后的对齿角进行对比，可以发现在磨齿机上，通过调整砂轮与零件的相对位置来校正工件的齿角。但是，该方法需要在磨齿前确定零件的对齿角度，根据工件角度的偏移方向来调整砂轮与齿形Ⅱ的相对位置，并且这种校正方法存在角度测量误差和砂轮位置调整误差，受磨齿余量和加工设备精度的限制，与数控花键磨床相比，操作复杂，效率低，修正量小，不适合大批量生产。

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缺点或不足

1)三爪夹头的兼容性有限，无法全部***齿轮，仍需改进或开发新的三爪盘。

2)关节机器人的结构特点决定了其刚度比数控机床要低，本方案在现阶段选择在齿轮直线段的倒角中使用，取得了较理想的效果，但对于曲面加工效果，尚需进一步验证。

伴随着中国智能制造和2025战略的实施，国内劳动力成本的大幅提高，以及提高工人工作强度的迫切要求，齿轮倒角加工工艺劳动强度大且占用人力多。与此同时，齿轮行业传统的大批量生产模式正在逐步向小批量、多类型的方向发展，基于关节式机器人的倒角机器人可以应i付大型、多品种、小批量的齿轮倒角，解决了现有工艺中安全性差、劳动强度大、加工精度差、工件适应性差等问题，是齿轮加工行业的发展趋势和客观需求。今后齿轮加工将是机器适应工件的时代，是由现有的手工磨削、数控专i用机床等方式向柔性和智能化方向发展的时代。

当前对磨削烧i伤的检测方法有观色法、酸蚀法、显微硬度法、金相检测法、磁弹法等。我们根据实际需要，结合加工工艺流程，选择了酸蚀法检测烧损。酸蚀方法1 (硝i酸溶液酸蚀法)步骤为：预清洗→预热→酸浸腐蚀(硝i酸+甲i醇溶液)→冲洗→脱水→漂白(盐酸+甲i醇溶液)→冲洗→中和→冲洗→脱水→防锈等11个步骤。方法1在每次酸蚀检查磨削烧i伤前需配制酸蚀液，配制液后需用酸碱中和滴定法测定酸的体积百分比浓度。二次回火区颜色为淡褐色至黑色，即颜色比正常酸蚀表面呈均匀的***；再淬火区颜色为浅***至白色，周围呈淡褐色至黑色边缘；至后，烧灼等级至终评定。烧烫i伤的分级依据磨削烧i伤面积和磨削烧i伤程度，分为 A、 B、 D、 E 4个等级。

酸蚀处理：将清洗过的零件置于硝i酸+水+抗渣剂溶液中，保持一定时间，使表面形成均匀的黑色氧化膜，将零件取出，然后将零件洗净，进行脱水，然后将零件放入漂白液(盐酸+甲i醇溶液)进行漂白，不停晃动，保持数秒，表面得到均匀的灰白，取出后进行冲洗、中和，再冲洗，干燥后采用目测方法对零件表面进行检查，判断是否存在磨削烧i伤。