静压膨胀式工装——***夹具机械设备（广州）有限公司的技术团队，有多年的齿轮行业和夹具行业的设计、制造、生产，及安装调试经验。

针对齿轮倒角的专i用机床，不能从根本上解决操作工人的劳动强度大、产品一致性差、设备自动化水平低等问题，在分析现有倒角工艺存在的问题及制约因素的基础上，提出了一种基于关节机器人的齿轮倒角机器人的设计方案。该方案在较好地满足各类齿轮的倒角、去毛刺要求的同时，可根据客户的实际需要，进行简单编程和调整，适应不同的工作场景，具有很强的灵活性。

我们***是齿轮生产大国，据有关报道，大约有5000家齿轮生产企业，1000多家齿轮生产企业，300多家生产企业。大减速器齿轮箱的齿轮形式主要有齿轮轴、齿轮盘、锥齿轮轴、锥齿轮盘、内齿圈，其齿廓线、齿顶倒角等主要靠人工来完成。手工倒角存在劳动强度大、安全性低、防护性能差、产品一致性差等问题，难以保证倒角质量，特别是较大的内齿圈轮廓磨耗时间长，严重制约了产能。

目前，各类齿轮，特别是大齿轮在矿山、船舶制造等行业中的应用已经非常广泛，而且发展迅速。随着大型化朝着大型化方向发展，齿轮产品正逐步向小批量定制化、多样化方向发展，以适应通用大型工程机械装备的需要，齿轮型号也越来越多样化。手工砂轮倒角磨削问题日益突出，故需研究现有倒角技术，更新倒角齿轮工艺，提高自动化水平，有效解决齿轮倒角技术瓶颈，保证产品性能，促进行业发展。

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轮齿倒角是指对齿轮的齿顶线、齿廓线进行倒角的加工工序，是齿轮加工中必不i可少的工序。采用倒角技术可以提高齿轮啮合质量，减少传动噪音，减少转子时刮伤工人的可能性，并能有效地消除工件热处理时可能产生的裂纹，减少变形，延长产品的使用寿命。所以国内齿轮行业都把齿轮倒角加工作为一项必要的工序。据调查，大多数企业都采用人工方式加工大齿轮的齿轮齿廓和齿顶倒角，对高精度齿轮采用倒角齿轮进行倒角加工，已有一些企业开始探索用关节机器人进行齿轮倒角加工。

目前，国内大多数大型齿轮厂仍采用人工倒角的方式，主要依靠工人用锉刀、角磨机、气刨等工具手工打磨。其加工技术落后、劳动强度大、产量低、质量差，加工精度难以保证，加工效率非常低，严重影响装配性能。

齿轮倒角专机是用数控机床进行倒角加工的，已将齿轮倒角工序与其它齿轮加工工序结合起来，构成一台一体化机床，实现多工位多工序的工艺要求。国内生产的倒角专i用机床缺乏核i心技术，基本依赖国外图纸或国外产品制图后仿i制。

齿倒角专机工艺明显优于人工方法，但受机床尺寸和数控机床有效行程限制，通常用于中、小型齿轮零件的倒角加工。另外，为避免频繁更换机床的控制程序，提高加工效率，该工艺主要适用于单品种、大批量的轴类、盘类零件的倒角零件。

齿轮变形主要影响因素：

1)齿轮是汽车齿轮形截面不均匀

2)残余应力存在

3)加热不均匀

4)冷却不均匀

5)钢化学成分和淬透性差

6)齿轮淬火前原始***不良

选择合适的齿轮淬火介质，并结合其他条件的合理配置，可以在一定程度上优化齿轮的变形控制，达到提高齿轮质量。并且影响淬火冷却变形的主要因素有三个：

1)淬火介质冷却速率

2)淬火介质使用温度

3)冷却系统不均匀性

干切削技术是在不使用切削液的情况下，能保护环境、降低成本的一种新型的机械加工技术。干切削工艺可以有效地提高加工效率，但需要具有高i性能的机床、高耐磨、自润滑的刀具和辅助设备，而且前期投入费用高，使用过程中维护费用高。可以看出，在目前国内现有生产设备条件下，推广使用干切削工艺存在较大的技术改造局限性和成本压力。此外，干切削由于切削液缺乏润滑、冷却、冲洗和排屑、断屑等作用，使刀具与工件、切屑间摩擦加剧，出现切削力增大，切屑变形加剧，切削热急剧增加，切削区温度显著升高，刀具耐用度降低，工件加工质量不易得到保证。

微润滑技术原理及装置：微量润滑技术是将压缩气体与极其微量的润滑液混合蒸发，喷入处理区，有效地润滑刀具与工件之间的加工部位，通过压缩空气冷却和吹走碎屑。使用微量润滑油润滑部位，可以大大减少对环境的污染。在现有设备的基础上，应用微量润滑技术可对现有设备进行改造，增加微量润滑系统，通过精i确控制润滑液，保持切削液的冷却润滑，大大改善切削加工中的冷却润滑条件，降低切削力和切削温度，减少刀具磨损。