静压膨胀式工装——***夹具机械设备（广州）有限公司的技术团队，有多年的齿轮行业和夹具行业的设计、制造、生产，及安装调试经验。

现行技术条件下的齿轮倒角机，只能适用于单个或同一类型的齿轮，不能覆盖不同种类的齿轮。根据调查，高精度齿轮倒角机单台采购成本高，对多数企业来说压力较大。要在数控机床上兼容多个型号的齿轮倒角，机床的定制开发必然会大大提高机床的复杂性和采购成本。

结果表明，利用基于关节机器人的齿轮倒角机器人，可以提高机械设备的灵活性，与不同型号的齿轮兼容，降低综合适用成本，满足市场需求，具有较大的市场前景。

该项目研制的大型齿轮倒角机器人系统，其主要部件由关节机器人、变位机、对齿机构、磨动头、旋锉或铣刀等部件组成。

1)本系统能有效地发挥关节机器人灵活、灵活、大臂展宽的优点，并能采用手工示教或离线的方式，编程工作量小，效i率高，与传统的以机床为基础的齿轮倒角倒角专机相比，具有更好的齿轮兼容性，可实现齿轮倒角的柔性化生产。

2)浮动轴的使用，降低了对设备精度的要求，提高了设备的兼容性和适应性，克服了关节机器人结构刚性低而造成的精度不足。

3)依靠变位机的自定心三爪卡盘实现待加工齿轮的自动装夹***，简化了齿轮***标定工作，避免了由误操作引起的齿轮安全事故。

4)使用定制的卡爪，可兼容各种型号齿轮。

5)变位机在固定齿轮时，通过旋转实现齿轮分齿的功能。

6)采用高精度***传感器，对齿形进行精i确***，保证加工精度。

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所述的传动座上端面还设有一个六等分拨齿，拨齿平台的宽度为0.3~0.5 mm，并且低于下锥面与输入轴中心孔的接触面，具体是低出部分高度以输入轴放置稳当为宜。在夹具过程中，输入轴直接放置在下顶锥面和传动座拨齿平台上，通过滚齿机尾架顶端下移压输入轴上端中心孔，即拨齿平台嵌入输入轴下端面中一定深度的位置，通过滚齿机尾架顶端下移压输入轴上端中心孔，即拨齿平台在输入轴下端面中一定深度内压紧。

滚齿机通过机床工作台带动夹具转动，从而达到传动的目的。此处需要说明的是，为了提高工装夹具的通用性，满足上述3种零件对齿轮、花键加工装夹的***要求，即加工结束后，可以有效地顶出所加工产品，使拨齿平台与产品端面脱开，压缩弹簧选用普通圆柱螺旋压缩弹簧(GB/T2089-2009)，规格：材料直径3 mm，弹簧中径18 mm。通过对切削力和材料塑性变形力的计算和分析，确定了3.5 MPa尾架顶紧力，保证输入轴的驱动稳定。

在圆柱齿轮加工过程中，夹具的使用是影响齿轮生产效率和产品质量的一个重要因素，根据齿轮结构和工艺要求，需要设计各种专i用工装夹具，如精密车床、滚齿、插齿刀、磨齿等，如果工件的***基准尺寸精度不是很高，还可以通过改进夹具结构来提高***精度。

轮系是机械传动中一种主要的传动方式，其精度的高低直接影响着机械传动的精度和平稳性。齿形加工中，夹具的制造、配合及安装精度是影响齿轮精度的重要因素，齿轮加工夹具设计是否合理，不仅关系到齿轮的精度，而且关系到加工效率。因此，根据其结构和工艺特点来设计合理的夹具是十分重要的。

由于圆柱齿轮的使用要求不同，圆柱齿轮具有各种不同的形状，从其分布形式来看，可以分为直齿、斜齿、人字齿等；从结构特点来看，齿轮大致分为盘形齿轮、轴齿轮、扇形齿轮、齿条等。盘齿轮中应用至广泛的一种，盘形齿轮的内孔大多是精度较高的圆柱孔和花键孔，根据其轮缘齿圈数目的多少可以分为单联齿轮、双联齿轮、三联齿轮等等。