目前，基于视觉的精密零件外观检测方法在工业领域中应用广泛，研究人员提出了多种针对不同目标的外观瑕疵检测算法及相应的检测系统。但是在实际应用中仍然存在很多亟需解决的问题，如检测准确率低、样本数量有限、算法泛化能力差等。本文针对精密零件外观检测问题中的视觉系统标定、快速零件检测、表面瑕疵检测等关键技术展开研究。





通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。　





底座顶部设有工作台,工作台顶部一侧设有固定座,固定座通过旋钮连接摆臂,摆臂一侧设有,摆臂顶部设有护罩,护罩一侧设有电机,电机连接切割刀片,切割刀片一侧设有把手,工作台另一侧设有吸尘器,吸尘器底部设有集尘袋,工作台顶部设有滑轨,滑轨顶部设有滑块,滑块顶部设有固定块,通过降低切割工作产生的噪音,通过吸尘器吸收工作台表面的杂屑,统一收集到集尘袋中,节能环保,减少对工人的健康危害,提供一个舒适的工作环境,本实用新型设计合理,适合推广使用.







本发明提供了一种配件上料装置,包括:料仓和分选仓；分选仓包括沿物料的移动方向并排设置的仓板和第二仓板；配件上料装置还包括用于使仓板上的物料向远离料仓的方向移动的直线振动源、以及用于使第二仓板上的物料朝向靠近料仓的方向移动的第二直线振动源,其中,直线振动源安装在仓板的下方,第二直线振动源安装在第二仓板的下方。本发明采用直线振供料机代替了现有技术中的振动料斗,减小了占地面积。