通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。　




本实用新型公开了一种配件的后模缩呵结构,包括模芯,横向设置于模芯上的行位组件,以及竖向安装于模芯内的后模行位和铲基;铲基上设有尾部逐渐收窄的凸条,凸条的一侧还设有限位块;后模行位的后端设有一上下贯穿的通槽,后模行位的上端设有水平向右伸展的抵接部,凸条滑动连接于通槽内,然后通过抵接部抵接于限位块的上端实现对后模行位在Z轴负方向上的限位;本实用新型的铲基采用双限位块的结构,在模具在加工产品的过程时,通过限位块在Z轴的负方向对后模行位进行限位,用于防止后模行位在模芯上成型产品时限位块向下滑移;加工完成后,通过下端导向块连接的油缸带动铲基向下运动,使铲基和后模行位脱离,从而实现脱模.



本实用新型公开一种零件的注塑加工模具,包括设置于母模板***的母模仁和分别设置于公模板两侧的公模仁,母模仁与公模仁之间形成若干个腔体,母模板上开有一主流道,此主流道底部连通有分流道,公模板内设置有一丝杆,此丝杆一端连接有一电机,丝杆可滑动地套装有若干个滑块,所述公模板底部设置有一方铁,此方铁底部通过一下固定板连接,两个方铁与下固定板之间形成一供顶针面板活动的空间,所述下固定板***开有一通孔,所述顶针面板下方设置有一顶针底板,所述公模板底部设置有一导柱,此导柱的外侧活动套装有弹簧.本实用新型不需要占用内部空间做斜顶结构,既大大的减少了人力物力,又方便了对零件的脱模,有效的提高了工作效率.