通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。　


本实用新型公开一种零件的自动化加工装置,用于螺纹管的加工,所述螺纹管包括外管和位于外管内壁上的螺纹;所述加工装置包括支架,安装于支架上的旋转座,用于固定所述外管的***座,电机和气缸,所述电机的输出轴通过一联轴器与旋转座连接,用于驱动旋转座旋转,所述外管的一端嵌入自第二套筒中伸出的夹头内;所述***座包括与轨道连接的活动板和安装于活动板上的安装板,所述安装板上开有供外管一端嵌入的安装槽;所述安装槽内设置有与第二***槽配合的第二***块.本实用新型通过电机,气缸配合旋转座和***座,实现了加工的全自动化,实现了将弹簧的放置于外管内部,既节约了人力,又可以避免人为失误和误差,保证加工的精度.


所述清洗筒的表面开设有均匀分布的弧形口,所述清洗筒的顶部开设有置物口,且箱体的底部设置有与置物口相匹配的密封门,所述清洗筒的一侧固定连接有转轴,所述转轴的一端贯穿箱体并延伸至安装壳的内部,且转轴的一端固定连接有磁盘,所述箱体的内壁转动连接有与磁盘配合使用的第二磁盘.本发明解决了直接通过电机或通过齿轮传动来带动转筒转动,多次使用,很容易造成电机负载过大或齿轮磨损严重,影响清洗设备的正常使用,降低设备的使用寿命的问题.