SCARA机器人外形，、2轴结构相同，都是伺服电机加谐波减速机传动。当于，出于成本的考虑，也有将伺服电机换成步机电机，或者将谐波减速机换成行星减速机或者RV减速机的。但目前的SCARA机器人的、2轴还是主要以伺服电机加谐波减速机。

SCARA机器人3、4轴设计就比较丰富多样。从大类来分可以分两类：类为解耦式，即3轴与4轴的驱动是分离的，分花键轴、滚珠丝杆各一根，由两个电机分别驱动升降与旋转两个自由度，典型的设计为YAMAHA的SCARA设计。

SCARA的特点如果要用三个字来概括就是“快”、“准”、“稳”。“快”则主要体现在标准循环时间上。在过去，行业内主流的机器人公司都约定俗成将机器人标准循环时间作为衡量机器人性能的重要指标，指的是用机器人将负载2kg的物体提升25mm的高度，在相距300mm的两点间拱形路径下往返所需的时间，也有超小型机器人（负载1Kg以下，臂展R400以下）的产品将标准定义为0.1kg、0.5kg或1kg负载，25-100-25的拱形路径下的循环时间，但一般都以秒（S）为单位，这一指标体现了机器人的运行速度和加速度性能。

 自动锁螺丝机的通用性和稳定性跟螺丝有很大的关系。要想让自动锁螺丝机效率达到化，螺丝的质量很重要，因为螺丝的质量好坏直接决定自动锁螺丝设备是否运行畅通。首先螺丝不能有杂钉、坏钉等情况，因为杂钉和坏钉会导致自动锁螺丝机出现卡机的问题，从而影响生产线畅通，影响生产效率，还可能对自动锁螺丝机部分结构造成损坏直接影响极其运转使用的情况，为了避免这些情况的发生，我们需要100%良品螺丝去配合自动锁螺丝机运转及操作，这样才能达到率锁付工作。要想自动锁螺丝机实现通用性，螺丝的型号是很重要的，只有型号相似的螺丝，才能实现自动锁螺丝机的通用性，所以螺丝的质量、工艺都是很重要的。螺丝的品质好，不仅可以延长自动锁螺丝机的寿命，更可以提高生产效率，终达到增加经济效益目的。