与此同时,机器人学的创立以及其自身学科的发展,工业领域需求变化多样使得I业机械臂向着多自由度扩展,机械臂每增加一个自由度其关节间协调作业的难度就会呈几何倍上升,如关节与关节之间的路径约束姿态约束等问题.因此研究机械臂的轨迹运动是控制机械臂作业的基本，是实现多自由度机械臂控制的终目标，,也是其价值的真正体现.由于轨迹规划在SCARA型机械臂稳定运行中所起的重要作用，本文针对小型物件搬运为作业任务，设计一种SCARAI 业机械臂轨迹规划的算法,并以四自由度机械臂和六自由度机械臂为控制对象对轨迹规划算法研究,通过在笛卡尔坐标空间中进行直线插补。

焊锡丝在焊接过程中容易卡锡：在焊接的过程中如果发生像由于锡丝出 口偏位而没有将锡丝融化在焊头上，从而出锡口被治具焊接点阻挡，而驱动焊锡丝的电机仍在驱动锡丝出来，就会造成锡丝弯曲，从而导致卡锡。从客户两个月左右的调机经验技术人员上来看这种频率极高。  控制出锡滚轮的松紧度没有调节好：如果调节太松，锡丝不能出来，或者有“打滑”现象，从而使锡丝出来的长度与设置长度不相符；如果太紧，就会把锡丝夹断或者夹扁变软，从而导致卡锡。

机器人锡焊视觉传感器：相当于智能焊接机器人的眼睛，具备多个不同角度来扫描焊缝信息，可以协助智能焊接机器人检测焊缝并确定焊缝的位置，将信息上传到控制系统，有助于提高焊接精度。 智能焊接机器人就别自动寻位功能，就是视觉传感器的作用，帮助提高智能焊接机器人的焊接精度，下放合适的焊接材料进行填充，稳定焊接质量。

焊锡机适合的行业还是比较多的，它主要的工作特点就是可以把同一平面上的两个部位进行焊接，然后达到组合的效果。也就是说旱点在同一平面的它都能够适合进行相关的操作，可以非常好地完成整个工作内容。具体适合的领域可以是半导体产品的研发，照相机，摄像头，这些东西的制作都可以应用到这种技术。一些人们生活中非常小的机械零件在进行生产制作的过程中也会使用到这种机器。

电子机器零件各部分的印刷版的主板，小型开关，电容器，这些东西在进行生产的时候都会使用到涵西奇。这就让大家了解到这种机器在使用的领域还是比较广泛的。不仅满足了大部分的家用电器以及其它的一些商品，设备的生产，同样的一些精密仪器的生产制作也离不开它。