起重机主要包括起升机构运行机构变幅机构回转机构和金属结构等。起升机构是起重机的基本工作机构，大多是由吊挂系统和绞车组成，也有通过液压系统升降重物的。运行机构用以纵向水平运移重物或调整起重机的工作位置，一般是由电动机减速器制动器和车轮组成。18世纪中后期，英国瓦特改进和发明蒸汽机之后，为起重机械提供了动力条件。18年，格兰工程师伦尼为伦敦船坞建造了批蒸汽起重机。1846年，英国的阿姆斯特朗把新堡船坞的一台蒸汽起重机改为水力起重机。

门座起重机有起升、回转、变幅和运行机构，前3种机构装在转动部分上,每一周期内都参加作业。转动部分上还装有可俯仰的倾斜单臂架或组合臂架及司机室。运行机构装在门座下部，用以调整起重机的工作位置带斗门座起重机。还装有伸缩漏斗、带式输送机等附加设备，以提高门座起重机用抓斗装卸散状物料时的生产率。除电气保护装置外，还装有起重量或起重力矩限制器、起重机夹轨器等安全装置。

起重船设计与一般船的考虑有所不同。一般先确定起重业务范围，如起重载荷的种类、重量、体积、外形大小与数量；然后决定起重能力、起吊速度、旋转半径、旋转速度、跨距、俯仰速度与水平速度等；再按工作条件(如吊运距离、场所、循环时间)定出起重机的形式与尺度，按此形式设计合适的船型。对起重机的驱动方式，要按甲板电源控制方式来决定，由此估算出发电机与电动机的容量。根据发电机的要求，决定机舱和主、辅机。