伺服控制器 

步进驱动器是伺服电机和伺服控制器2个部份构成，中小型沟通交流伺服电机一般选用稀土永磁同歩电机做为动力装置。也是有选用直流电机为动力装置的，但现阶段已较少运用。初期因为直流电机的转矩特性比沟通交流电机的转矩特性好，因而选用直流电机。因为当代变频新技术的发展趋势，沟通交流电机的转矩特性已贴近直流电机的转矩特性，而直流电机又存有不容易维护***的特性，因而直流电机逐渐被沟通交流电机所取代。全部的伺服电机务必有控制器才可以转动，因而目前市面上所称伺服电机包括伺服控制器。一组伺服电机由电机与控制器配对构成，由生产厂家将电机与控制器配对到较好情况。

伺服控制器的功能

新型TMCM-1321伺服控制器/驱动器模块用于支持机器人和自动化设备中的两相双极步进电机工作，优化速度控制和各轴的同步，在提升产量的同时将功耗降低75%。模块具有板载磁编码器和用于光编码器的数字输入，以简化伺服控制，实现反馈和诊断功能；与类似的步进电机方案相比尺寸减小3倍。

降低功耗：与类似的步进电机方案相比，Trinamic闭环控制技术具有业内佳的节能优势。

提高生产力：通过实施与应用要求相匹配的斜坡函数曲线改善有效传输时间。

小尺寸方案：TMCM-1321模块与磁编码器和数字ABN输入配合，提供小尺寸的单轴伺服控制器/驱动器方案，占用面积只有784 mm2。

在大惯量负载印刷系统中，编码器和伺服系统的选择尤为重要。以BF4250卷筒纸印刷机为例，其负载转动惯量很大，其中柔印机组为0.13 kg·m2，胶印机组转动惯量大，为0.33 kg·m2。由于系统***精度要求≤0.03mm，考虑到负载的大惯量性，把控制周期定为2ms，要求位置环稳态误差为±1个脉冲。根据***精度和稳态误差，可以折算出编码器线数为17000线，可是考虑到在实际印刷过程中，要不断调整不同机组的位置，如果编码器分辨率选17000线，在调整印辊时，由于机组转动惯量很大，将会产生很大的角加速度，进而产生很大的转矩。例如对于胶印机组，调整角加速度超过700 rad/s2，调整转矩超过200N·m，一般的电机无法满足要求。综合考虑，选择编码器分辨率为40000线，这样在调整过程中，减小了电机的调整加速度，进而减小了调整转矩。例如在负载惯量胶印机组中，调整角加速度为78.6rad/s2，调整转矩为26 N·m，凯奇电气公司的90M系列伺服电机完全可以满足要求。

传动系统和主机框架有什么特点呢？

传动系统采用的是松下全数字式交流伺服控制器控制高精度、高响应频率的松下交流伺服电机，联接进口圆弧齿形同步带减速系统，通过同步齿形带带动丝杠转动加荷，表示，这样能够有效的保证传动系统，噪音低，传动平稳，传动精度高，工作寿命长。

的主机框架采用立柱固定上平台及工作台面构成框架结构，由壹根高精度预应力无间隙的滚珠丝杠驱动夹具平台上下移动，传递负荷，结构合理，刚性及稳定性好，在高速加载下加载平稳，使用寿命长，使得在后期的实验中更加便捷准确。