管道机器人你一定没了解过！

该机器人采用超声波检查方法，通过比较测量来接触管道检查，机器人测量管道的实际内径并将其与设定值进行比较，可以改变设定值以检查直径范围为10-150厘米的不同管道，它还能够以这样的方式实现，即测量值和设定值之间的变化触发机器人的警报，搭载的标准系统具有高清数字，云台变焦，闭路电视，可用于实时视频流。机器人可以配备各种工具，包括用于XYZ绘制地理信息的惯性测量单元，三维激光雷达扫描工具，或拉动条件评估工具，还可以测量管道尺寸，运用二维激光技术查看腐蚀程度。

对应用较为广泛的管道内检测技术进行简要介绍

压电超声波检测技术

　　压电超声波检测技术原理类似于传统意义上的超声波检测，传感器通过液体耦合与管壁接触，从而测出管道缺陷。超声波检测对裂纹等平面型缺陷为敏感，检测精度很高，是目前发现裂纹的检测方法。但由于传感器晶体易脆，传感器元件在运行管道环境中易损坏，且传感器晶体需通过液体与管壁保持连续的耦合，对耦合剂清洁度要求较高。因此于液体输送管道。

管道内窥检测技术的分析

闭路电视检测系统

　闭路电视检测系统是采用闭路电视图像，通过有线传输方式，进行直观影象显示和记录的集成系统。系统由三部分组成：主控制器、操纵电缆盘(架)、摄像爬行器(带摄像头和照明灯的“机器人”)。电缆盘将主控制器与管道内的摄像爬行器连接起来，操作员通过主控制器的键盘来控制爬行器在管道内的前进速度和方向，控制摄像头将管道内部的摄像方向、镜头焦距、灯光亮度等管道内部影像和其它参数通过电缆传输到主控制器显示屏上，操作员可实时监测管道内部状况，同时将原始影像数据记录并存储下来，以便做进一步的评估分析。

　其主要优点：操作方便、图像记录、判断准确直观、避免人员进入管道可能发生的人身***事故、为竣工验收、接管检查提供了科学而有效的方法。但其不足之处在于检测前需将管道中水位临时降低，对于检测高水位运行的排水管网来说需要临时做一些辅助工作(如临时调水、封堵等)，另外，为清楚地了解管道内壁的情况，必要时需要预清洗管道内壁。