二维码AGV

在亚马逊建立自动化物流仓库之后，二维码导航才逐渐的被人们所熟知。KIVA机器人属于视觉识别二维码加惯性进行导航，其地图相当于是一个大号的围棋棋盘，机器人可以到达所有点。这类叉车型agv设计在物流仓库里有很大的用武之地，但对起停的速度控制有一定的要求。

二维码导航优点：叉车型agv设计***，导航灵活性比较好，铺设、改变或扩充路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。

二维码导航小车主要分如下几部分 ：图像传感器，控制器，电源，马达（自带编码器或是选配），红外测距传感器，轮子。小车行走前提是已经有铺设好的二维码地图。

五点AGV小车***的小技巧

一、对AGV搬运车进行日检、周检等日常维护***。

二、日检包括：设备外观、警示标志、设备按扭、安全保护装置等。

三、周检包括：万向轮、螺丝、驱动轮、驱动轮减震器等。

四、如AGV搬运小车发生故障需要维修时，应及时与AGV搬运小车生产厂家联系，说明AGV搬运小车的故障情况(好拍照，录像)，待AGV搬运小车生产厂家到故障现场维修后，由用户方提供工具、材料和人员配合。

五、更好的AGV搬运车不能私自改装、拆卸；如需改装，还应征得AGV搬运车厂家同意，听取AGV搬运车厂家的意见。

总结，由于AGV搬运车具有灵活性好、自动化程度高、工作等优点，已逐渐被一些中小企业和用户所接受，并应用于生产线的升级改造

       二维码***导航技术和运动控制技术门槛不高，二维码AGV导航小车工作原理是二维码AGV导航通过控制根据二维码传感器的扫描获取到地面铺设的二维码图像坐标系中的位置；把采集到的二维码图像坐标位置信息传送给AGV控制器，控制器计算图像传感器提供的坐标数据，从而确定图像在地图中的位置；调度系统发送给AGV小车导航路径指令；AGV小车根据接收到的路径指令，建立局部导航坐标系并计算AGV小车初始位置；AGV控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动圈数，使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签，以完成导航路径指令。

　　二维码导航AGV优点：

　　***清楚，小巧灵活，铺设、改变路径较为容易，便于控制通讯，无需担心声光干扰。

　　二维码惯性导航AGV小车缺点：

　　1、因陀螺芯片本身特性原因，伴随着时间增长误差积累越大，这也是惯性二维码导航的硬伤，对于一些产线需要高精度的作业就不是很适用。（二维码惯性导航传感器可重置数据）

　　2、二维码惯性导航AGV小车二维码容易污损，需要定期维护、更换二维码；

　　3、如果场地复杂，用户就需要频繁更换二维码