货叉装置是堆垛机存取货物的执行机构，装设在载货台上。本机构采用二级直线运动叉伸缩的货叉，由上叉、下叉及起导向作用的滚针轴承等组成，以减少巷道的宽度，且使之具有足够的伸缩行程。

当电动机反向时，中叉与上叉则反向运动，从而实现货叉的双向存取货物。焊接在下叉底板的双向挡板与焊接在中叉链接底部的双向挡板配合使用，当货叉运动到极限位置时，上、下双向挡板相碰，从而是货叉停止运动。联轴器为限力矩联轴器，当力矩超过设定值时，联轴器内部的打滑，从而保护货叉受到***，提高系统安全性。

货叉传动系统除了电动机、联轴器和减速器安装在货叉的左侧以外，基本为对称布置，左半部分相当于左货叉，右半部分相当于右货叉，这样链轮链条传动布置于货叉中间，从而提高系统的平稳性。

堆垛机伸缩货叉的设计思路

由于存取货物是货叉伸出的距离已经超出本身的长度，所以货叉为级伸缩装置，下叉固定在载货台本体上，起支撑作用，上面的上叉叉取货物。

货叉的伸缩可以采用齿轮齿条传动或者链轮链条传动，齿轮齿条传动具有结构简单，传动关系清晰等优点。

货叉装置采用二级直线式伸缩货叉，叉体体积小、刚性大，具有超载保护功能。

双深伸缩货叉的基本结构：由上叉、中上叉、中下叉、下叉固定叉四个节段组成，配有导辊、齿条、链轮链、导向滑块、限位开关、扭矩限制器、编码器、驱动电机、减速器、联轴器等部件的完整伸缩机构，下叉固定叉安装在装载平台上，下中叉由齿条和小齿轮驱动向外移动约其自身长度的一半，上中叉在下中叉的中点向外延伸，上中叉从上中叉的中点继续向外延伸到第二存放位置。

双深伸缩货叉的应用：

双深伸缩货叉叉广泛用于自动存储系统，通常与自动堆垛机结合使用，根据控制系统的指令，货物可以自动放到位置，具有升降功能的伸缩式货叉还可以自动从仓库中取出想要的货物，方便取用，货叉附件相当于安装在叉车上的机械手，使货叉成为I的多用途物料搬运工具，几乎可以叉、夹、推任何可以想到的搬运物体。

近年来，随着互联网的普及，电子商务的快速发展，客户订购商品呈现出多样化、批量大、交货期短的特点，因此供应商物流配送中心货架存储密度增加，物资出纳频率越来越高，小部件拆解零选择量越来越多，越来越多的物流配送中心使用基于班车的到达者选择系统。该选择系统提供了存储密度高、访问、错误率低、配送中心密集的存储和快速的零选择。

外部伸缩臂、中间伸缩臂和内部固定板通过导轨的水平滑动安装在一起，中间伸缩臂嵌入双级传送带拖动系统，中间伸缩臂齿轮板与底部驱动系统啮合。

驱动系统驱动顶部中间伸展臂的前后运动，通过拉出或回收外部伸展臂达到接近货架货物的位置。外部伸缩臂内部设有叉部件，可以在垂直初始位置和斜下拾音器位置之间进行旋转摆动，从而可以共同完成商品的紧贴或检出操作。穿梭车辆用伸缩叉结构有多种形式，有地板支架、传送带、夹具。设计为夹具式，结构简洁，可快速提取材料。采用二级叉结构，在各级叉板之间通过行程乘数延伸很大距离。