，此脚轮支架组件人工焊接时，没有任何工装夹具，采取手捏紧直接焊接。上班刚开始工作时精力充沛，还能基本满足要求，但时间一长受疲劳影响慢慢地扰乱视线，焊接后的尺寸出现明显超出公差的现象。之后为了消除人员疲劳影响，设计了如图3所示的快速装夹工装***，确保了焊接后的尺寸都在公差要求范围以内。采取人工焊接时，此工装还能基本满足其要求；当采取焊接机器人利用此工装进行工作时，此工装就会显现出焊接效率明显不高的缺陷：人工装夹与机器人焊接未能同步进行，机器人在焊接时，装夹工人在旁边无事等待；工人装夹零件时，机器人又处于停止工作状态。



根据上述情况，对单个焊接组件的装夹、拆换及机器人焊接工时分别进行统计，再重新设计两套一次性装夹多个焊接组件的夹具（图4），让焊接的时间与辅助工装夹、取件的时间进行平衡，这样就成倍地提升了焊接机器人与操作工的工作效率。焊接程序中拟定的焊接电流、焊接电压、起弧及收弧时间、焊接速度等参数，是为了满足符合产品技术要求的焊缝焊接质量；通过调整焊接顺序、优化行走迹径来提升设备的有效工作时间，焊接程序的合理性直接决定了生产效率的高与低。



直接在整个板材上进行排料,将18个零件整齐排列开来,利用冲床的长方模具将各个零件单独切断分开,但是主要为了预防零件的脱落,还要将微连接预留出来,使板材保持一个整体的状态。完成一次的装夹之后,零件之间有长方模具的存在,要充分考虑到模具的尺寸也就是零件间隙为5mm,材料的利用率在94%以下。此种加工工艺需要使用7种模具,比种工艺多使用了一套长方模具。在零件连接切断的加工过程中冲压长方模具360次,使得1件的加工冲压要达到2034次才能完成,整个过程需要12分钟的耗时。此种加工工艺方法相对来说零件精度较低,在迂回加工的过程中容易使机床的上下转盘之间有卷料的故障发生,加工存在安全隐患,因此在进行零件的切断加工中好以低俗的状态进行。另外因为零件中存在微连接,加工完成后需要后期的对连接处进行毛刺的打磨处理。

随着钣金加工工艺的飞速开展，国内的加工工艺也不断更新迭代。在钣金切割应用中，切割设备主要有（数控的和非数控）剪床、冲床、火焰切割、等离子切割、高压水切割、激光切割等等。钣金切割应用范围非常广泛，如重型机械、船舶、服装、玻璃等行业，提高板材利用率能够降低企业的生产成本，给企业带来可观的经济效益。常规的钣金加工工艺是：剪切-冲-折弯-焊接流程或者火焰等离子切割－折弯－焊接工艺。在多品种、小批量、定制化、高质量、短交货期的订单面前，它有着明显的不足：