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哺乳动物来自兽齿类爬行动物，但是不能确定是哪一类兽齿类。因为在兽齿类动物里，进步性质和原始性质交错存在，十分复杂。如早期兽头类的很多特点都很原始，但颞孔却增大，而且已出现了2—3—3—3—3的哺乳动物式的趾式。

哺乳动物另一个的特征是具有（无论雌雄），其中雌性哺乳动物的高度发达。在辨别雄性和雌性哺乳动物上，可以根据汗腺、毛发、中耳听小骨以及脑部新皮质上的不同来区别。除五种单孔目的哺乳动物外，所有哺乳动物都是直接生产后代的。大多数的哺乳动物拥有专门适应其生存条件而成的牙齿。哺乳动物以脑调节体内温度和循坏系统（包括心脏）。

哺乳动物的皮肤致密，结构完善，有着重要的保护作用，有良好的抗透水性，控制体温及敏锐的感觉功能。为适应于多变的外界条件，其皮肤的质地、颜色、气味、温度等能与环境条件相协调。哺乳动物皮肤的主要特点为：结构完善