格洛纳斯(GLONASS)导航系统

格洛纳斯（GLONASS）导航系统是一个基于无线电通信技术的导航系统，由前苏联开发，目前由俄罗斯***空Jun管理运营，为俄罗斯服务。在俄罗斯，Gls导航系统相当于美国的GPS***系统。早开发于苏联时期，后由俄罗斯继续该计划。俄罗斯 1993年开始独自建立本国的导航系统。按计划，该系统于2007年开始运营，当时只开放俄罗斯境内***及导航服务。到2009年，其服务范围已经拓展到。该系统主要服务内容包括确定陆地、海上及空中目标的坐标及运动速度信息等。

GNSS的位置和速度作为观测

如果将GNSS和惯性导航进行融合，松耦合，卡尔曼滤波的形式。GNSS的位置和速度作为观测，来更新 IMU的 速度，位置，姿态。仅仅需要磁力计提供粗略的初始航向信息。

GNSS的位置和速度都是表示在地理坐标系的，而且原点在地心。IMU的速度，位置都是种情况。其中的坐标系统一过程如下：

1）速度：通过实时IMU的姿态，将GNSS的速度变换到载体系

2）位置：通过帧IMU的姿态+位置（姿态是磁力计+加速度计粗略给的，位置是此时的GNSS位置给的），将GNSS的位置信息，变换到 帧IMU所在的载体系

GLONASS导航系统

***系统分为四大导航系统和两大区域性导航系统。GPS导航系统20世纪60年代末美国着手研制新的GPS导航系统。GPS系统从1973年正式开始研制，到1994年3月GPS系统建成，它实现了、全天候、连续、实时和高精度导航***，对人类活动影响极大，应用价值极高。GLONASS导航系统轨道导航系统（Global'naya N***igatsionnaya Sputnikovaya Sistema, GLONASS）是前苏联为满足授时、海陆空***与导航、大地测量与制图、生态监测研究等建立的，1978年开始研制，于1996年初投入运行使用。GALILEO导航系统为了建立欧洲自己控制的民用导航***系统，欧洲人决定实施“伽利略”计划。 伽利略系统是由欧盟主导的新一代民用导航系统。