自主式导航系统的***方式

导航***方式

（1）导航***

通过获取至少四颗的星历，计算出接收机的经度、纬度、海拔。

***算法一般可以采用：小二乘法***算法，卡尔曼滤波***算法等。

（2）惯性导航是通过高精度的陀螺和加速计测量运动载体的角速率和加速度信息，经过积分运算得到运动载体的加速度、位置、姿态和航向等导航参数的自主式导航系统，产生的导航信息连续性好且噪声低、数据更新率高、短期精度好、稳定性好。

惯导与GNSS相组合的应用

惯导与GNSS相组合的应用，既解决了GNSS设备在丢星情况下失去导航位置的问题，又解决了单纯惯导设备只有相对位移的困扰。在GNSS设备***精度下降时，使用惯导设备补偿计算导航位置；在惯导设备精度下降时，使用GNSS设备补偿计算位置。在导航领域，GNSS跟惯导的结合能很好地解决了隧道、高楼、桥底或者树林等遮挡环境下的***行驶问题。不过由于惯导设备也有其自身的技术缺点（影响惯导系统误差的主要是时间和温度，并且累加起来的误差很容易扩大），所以长时间的导航仍然有很大的困难。GNSS已成为众多应用程序中的***技术，并且在过去30年中，地理空间行业的技术进步令人印象深刻。简而言之，迄今为止已引入了三种不同的GNSS解决方案：RTK流动站，手持式GIS数据收集器和机器控制系统。

GNSS/INS组合可以提高整体导航性能及导航精度

由于GNSS和INS具有良好的优势互补性，因此GNSS/INS组合可以提高系统的整体导航性能及导航精度，在业内被称为“黄金组合”。其优势主要体现在：

1、可以对惯性导航系统误差进行估计和校正，提高组合导航精度；

2、可以弥补导航信号缺损问题，提高组合导航能力；

3、可以提高导航接收机对信号的捕获和跟踪能力，提高整体导航效率；

4、可以增加观测信息冗余度，提高异常误差的监测能力，提高系统的容错能力；

5、可以提高导航系统的抗干扰性，提高组合导航完好性。

GLONASS导航系统

***系统分为四大导航系统和两大区域性导航系统。GPS导航系统20世纪60年代末美国着手研制新的GPS导航系统。GPS系统从1973年正式开始研制，到1994年3月GPS系统建成，它实现了、全天候、连续、实时和高精度导航***，对人类活动影响极大，应用价值极高。GLONASS导航系统轨道导航系统（Global'naya N***igatsionnaya Sputnikovaya Sistema, GLONASS）是前苏联为满足授时、海陆空***与导航、大地测量与制图、生态监测研究等建立的，1978年开始研制，于1996年初投入运行使用。GALILEO导航系统为了建立欧洲自己控制的民用导航***系统，欧洲人决定实施“伽利略”计划。 伽利略系统是由欧盟主导的新一代民用导航系统。