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机械这个词源自于希腊语之Mechine及拉丁文Machina，早的“机械”定义为古罗马建筑师维特鲁威（Vitruvii）在其著作《建筑十书》，主要对于搬运重物发挥效力的机械和工具作了区别：“机械（machane）和工具（organon）之间似乎有着以下的区别。即机械是以多数人工和很大的力量而发生效果的

1、机械是物体的组合，假定力加到其各个部分也难以变形。2、这些物体必须实现相互的、单一的、规定的运动。3、把施加的能量转变为有用的形式，或转变为有效的机械功。机构和机器的定义来源于机械工程学，属于现代机械原理中的基本的概念，中文机械的现代概念多源自日语之“机械”一词。

机械是一种人为的实物构件的组合。机械各部分之间具有确定的相对运动。机器具备机构的特征外，还必须具备第3个特征即能代替人类的劳动以完成有用的机械功或转换机械能，故机器能转换机械能或完成有用的机械功的机构。从结构和运动的观点来看，机构和机器并无区别泛称为机械。