AGV从简单搬运车到智能机器人

很早的自动搬运车，1913年被福特汽车公司用于底盘装配上，体现了采用当时叫做无人搬运车的优越性。但当时是有轨道引导的。到了20世纪50年代中期，1955年英国人首先去掉了地面上的导引轨道采用地板下埋线，组成了以电磁感应引导的简易AGVS，1959年AGV用到仓库自动化和工厂作业上。

60年代把计算机技术应用到AGV系统的管理和控制上，AGV系统从自动化仓库进入到柔性加工系统(FMS)及生产系统中，从而使AGV得到了迅速的发展。虽然AGV首先出现于美国，但却是在欧洲迅速得到发展和推广应用，并成为制造和装配过程中一种流行的物料搬运设备。欧洲各公司统一了托盘的结构和尺寸，使得AGV制造厂不需要频繁地根据用户的要求改变自己的产品形式。

AGV运输车

搬运机器人

首先我们要考虑我们的智能搬运机器人会用什么工序。一般来说我们会将智能物流搬运机器人的应用领域划分为如下三个大类：仓库内物料的搬运：仓库=》仓库口产线物料的配送和回收：仓库《==》生产线线头生产线之间的转运：产线《==》产线

不同的应用领域对智能搬运机器人的导航方式的选择会有很大的影响。目前来说市面上常用的导航方式有：反射激光导航、slam激光导航、3D视觉导航、磁条导航、二维码导航、GPS***导航等，不同的导航方式有各自不同的优缺点。

AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的发展，目前能够用于AGV的导航/导引技术主要有以下几种：

磁带导引 （Magnetic Tape Guidance）

与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，磁带易受机械损伤，因此导引的可靠性受外界影响较大。

光学导引（Optical Guidance）

在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导引可靠性较差，精度较低。