AGV运输车

搬运机器人

不同的应用环境需要选择的导航方式会存在很大的区别。选择错误的导航方式会导致智能搬运机器人在后期的使用过程中会出现很多异常问题，如***丢失、***不准确、上下料失败、故障停止等。更严重的会出现撞人或设备相互碰撞等安全事故的现象。按照环境特点来选择智能搬运机器人的导航方式是一个复杂的过程，需要对使用现场进行的评估，然后确定使用导航方案。

老厂房改造或者新厂房条件不允许的，无法设计人工通道或双向运行通道的，这需要根据实际情况规划物流路线。

根据项目经验看，不同导航方式对通道宽度的要求不同，不完全统计如下：磁条导航-需要较大掉头空间，物流通道宽度大。舵轮驱动-掉头空间需求大，物流通道宽度大。激光类双轮差速驱动-可以原地掉头，对物流通道空间要求小。视觉导航双轮差速-空间要求低，可以原地掉头。

AGV智能车可达到省人与效率的提升，在智能制造系统中，已发展出在AGV智能车运行路径中通过RFID标签达到***、路径变更，以及记录进出工站时间等功能，用来掌控物料在产线上的流动信息。

软件与硬件的整合是智能制造的本质，包括从MES、WMS 等制造执行、仓储管理系统等，再到 AGV 、机器手臂等自动化设备，让整个工厂内部物流快速、实时且自动传输到现场任何工作站或机台装置，通过资料、人机互动、设备联网将信息实时反馈到后端运行平台中，进而实现可视化生产与智慧决策分析。但在这段过程中，生产信息越完整，越能掌控整体生产全貌。

车载控制系统

AGV车载控制系统（Onboard System），即AGV单机控制系统，在收到上位系统的指令后，负责AGV单机的导航，导引，路径选择，车辆驱动，装卸操作等功能。

路径选择（Searching）：AGV单机根据上位系统的指令，通过计算，预先选择即将运行的路径，并将结果报送上位控制系统，能否运行由上位系统根据其它AGV所在的位置统一调配。AGV单机行走的路径是根据实际工作条件设计的，它有若干“段”（Segment）组成。每一“段”都指明了该段的起始点、终止点，以及AGV在该段的行驶速度和转向等信息。

车辆驱动（Driving）：AGV单机根据导引（Guidance）的计算结果和路径选择信息，通过伺服器件控制车辆运行。