AGV运输车

搬运机器人

一般情况可以实现自动上下料对接的方式有如下几种：

辊筒线、皮带线、链条输送机、上下板机等自动输送设备，配套选择的智能搬运机器人的类型为辊筒式、智能抓取式或者叉车式。 

设备上料（一般配备机械手），如果是大型料框的形式可以采用顶升式，如果是小型料箱的模式，可以采用辊筒式或者背负式。

机床、注塑机、测试工位等单个物料上下料的，可以采用协作式、固定机械臂配合背负式等。

其他情况，需要根据实际需求进行定制化设计。一般来说，机器人的导入会要求按上下料方式进行调整，设备需要与机器人进行交互。

AGV智能车可达到省人与效率的提升，在智能制造系统中，已发展出在AGV智能车运行路径中通过RFID标签达到***、路径变更，以及记录进出工站时间等功能，用来掌控物料在产线上的流动信息。

软件与硬件的整合是智能制造的本质，包括从MES、WMS 等制造执行、仓储管理系统等，再到 AGV 、机器手臂等自动化设备，让整个工厂内部物流快速、实时且自动传输到现场任何工作站或机台装置，通过资料、人机互动、设备联网将信息实时反馈到后端运行平台中，进而实现可视化生产与智慧决策分析。但在这段过程中，生产信息越完整，越能掌控整体生产全貌。

AGV系统是一套复杂的控制系统，加之不同项目对系统的要求不同，更增加了系统的复杂性，因此，系统在软件配置上设计了一套支持AGV项目从路径规划、流程设计到项目实施全过程的解决方案。上位系统提供了可灵活定义AGV系统流程的工具，可根据用户的实际需求来规划或修改路径或系统流程；而上位系统也提供了可供用户定义不同AGV功能的编程语言。

车载控制系统

AGV车载控制系统（Onboard System），即AGV单机控制系统，在收到上位系统的指令后，负责AGV单机的导航，导引，路径选择，车辆驱动，装卸操作等功能。

导航（N***igation）：AGV单机通过自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向。

导引（Guidance）：AGV单机根据现在的位置、航向及预先设定的理论轨迹来计算下个周期的速度值和转向角度值即，AGV运动的命令值。