实践经验表明,涂料应在恒定的速度下输入,在小范围内的波动不会影响涂膜质量。在实际的喷涂过程中每个旋杯所喷涂的区域不同,其涂料的流率等也不相同,另外由于被涂物外形变化的原因,旋杯的涂料流率也要发生变化。以喷涂汽车车身为例,当喷涂门板等大面积时,吐出的涂料量要大,喷涂门立柱、窗立柱时,吐出的涂料量要小,并在喷涂过程中自动、地控制吐出的涂料量,才能保证涂层质量及涂膜厚度的均一,这也是提高涂料利用率的重要措施之一。 [1]
SCARA机器人 大量的装配作业是垂直向下的,它要求手爪的水平(X,Y)移动有较大的柔顺性,以补偿位置误差。而垂直 (Z)移动以及绕水平轴转动则有较大的刚性,以便准确有力地装配。另外还要求绕Z 轴转动有较大的柔顺性,以便于键或花键配合。日本山梨大学研制出SCARA机器人,它的结构特点满足了上述要求(图2)。其控制系统也比较简单,如SR-3000机器人采用微处理机对θ1、θ2、Z 三轴(直流伺服电机)实现半闭环控制,对s 轴(步进电机)进行开环控制。
其任务是将传送带A上的工件或物品搬运到传送带B上。机械手的上升、下移、左移、右移抓紧和放松都是用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时,就保持相对应的动作,即使线圈再断电仍然保持,直到相反方向的线圈通电,相对应的动作才结束。设备上装有上、下、左、右、抓紧、放松六个限位开关,控制对应工步的结束。传送带上设有一个光点开关,监视工件到位与否。