上下料机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。在国内的机械加工， 很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式， 这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的， 但是随着社会的进步和发展， 科技的日益进步， 产品更新换代加快，使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点， 一方面专机占地面积大结构复杂、维修不便， 不利于自动化流水线的生产。

其中主轴的可参数化属性有材料名称，材料许用应力，安全系数；参与尺寸计算的参数有总长，轴环直径，轴环长，两个台阶的长与直径，螺纹孔径，齿轮轴伸长，齿轮轴伸直径；参与强度校核的参数有***截面应力F。关节2包含的参数有电机，电机座，两个升降板，螺母，轴套，两个锥齿轮，升降光杆，滑动轴承等。对于机械手臂和末端执行器的设计，都要***行相关类型选择后，再进行参数设定与计算。

这对于我国脚轮行业的中小企业自动化发展有实际的参考价值。针对脚轮冲压机械手的运动特点，设计基于ARM微处理器的机械手运动控制系统。把目前较为流行的ARM技术引|入脚轮生产行业，不仅成本较低，而且开发便捷，高i性能、高速度、低功耗的特点能够满足脚轮生产控制中精度高、速度快、稳定性好的要求，良好的开放性也有利于脚轮生产的后续开发。