机械手：(2)树脂注进机的取件出口门开启，托盘送出，小车B滚筒线运转，把托盘接入其上，停在预***置上；(3)小车B旋转装置运转，然后气缸落下，托盘落于链条线之上，小车B运转，让小车B靠近小车A；(4)小车A、B的链条线同时运转，托盘从小车B过渡到小车A上，并到达小车A的尖处停止；(5)整个形气缸动作，然后老化烘箱的门开启；(6)小车A运转(此时小车A的气缸是在顶升位上)小车A到位后停止，气缸落下，托盘挂入到烘箱的预定装置上。

除了以时间超优作为机械手的优化指标外，目前还有一些算法以能量超优作为优化指标。例如，讨论了冗余机械手的轨迹产生问题，通过引入变分法和B样条曲线来对机械手系统消耗的能量进行超优化。Garg和Kumar特别针对一个两连杆机械手和两个协操作机械手，以机械手的驱动力矩超小为优化目标，可以通过自适应模拟算法和遗传算法，求得了机械手的移动超优轨迹。

这对于我国脚轮行业的中小企业自动化发展有实际的参考价值。针对脚轮冲压机械手的运动特点，设计基于ARM微处理器的机械手运动控制系统。把目前较为流行的ARM技术引|入脚轮生产行业，不仅成本较低，而且开发便捷，高i性能、高速度、低功耗的特点能够满足脚轮生产控制中精度高、速度快、稳定性好的要求，良好的开放性也有利于脚轮生产的后续开发。

通过对比美、德、日、韩等国的情况，我国机械手市场规模将超过160万台，而目前装配量不到10万台，发展空间巨大。对于未来三次元机械手产业的发展方向，首先，向智能化发展，结合应用传感器、专i业系统等；其次，向不同载荷发展，既适用于更大的载荷，也适用于更小的载荷；处理速度将更快，精度将更高；成为标准化产品。冲床机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。