焊接机器人在提高生产效率方面的应用

　　（1）提高精度，确保高速焊接

　　企业在生产中应用机器人意味着追求、高焊接质量，因此各机器人厂家都在焊接速度上寻求突破，而机器人在轨迹控制上的高精度是高速焊接的可靠保证。

　　MOTOMAN机器人在新一代控制器NX100中，应用ARM（AdvancedRobotMotion）控制技术将各轴的惯性矩、重力矩、机器人安装位置等因素纳入运动控制计算，大大提高了运动轨迹的精度。如，在焊接工作站中，我们会遇到各种机器人安装形式（如图1a），在每种安装方式中，机器人各轴所受的重力矩各不相同，我们只要在ARM控制中正确地设置机器人对地面的角度（如图1b），就会克服各种安装方式对轨迹精度造成的不利影响。

露天焊接准备及注意事项

一，焊接前准备

1，雨天不得在露天焊接。在潮湿地带作业时,操作人员应站在铺有绝缘物品的地方,并应穿绝缘鞋,方可进行焊接作业。

2，露天使用的焊机,应设有防雨、防潮、防晒的机棚,并应装设相应的消防器材。

3，焊接操作人员及配合人员必须按规定穿戴劳动防护用品。并必须采取避免触电、高空坠落和火灾等事故的安全措施。

4，电源线和控制线必须连接完好,不得破损。

5，检查仪器、仪表是否完好,如有损坏应及时修理或更换;工作前必须清除上、下两电极的油渍及污物。

上汽乘用车公司南京基地新建10万辆荣威350系列轿车AP11

2009年，上汽乘用车公司南京基地新建10万辆荣威350系列轿车AP11焊接生产线。该线从日本FANUC公司引进49台六轴气动点焊机器人，应用在工艺要求较高的车身下车体总成焊接工位、侧围总成及车身本体的装配焊接上。

　　在成功新建AP11主线后，上汽乘用车公司南京基地于2011年在AP11基础上建设MG5车型生产线时，再次引进引进日本FANUC公司的10台点焊机器人，用于6万辆生产能力的AP12主线上，应用在工艺质量要求较高的车身下车体总成焊接工位、侧围部件、侧围总成及车身本体的装配焊接上。

　　与原AP11主线不同的是，建设投产的AP12主焊线与AP11线实现设备全部共用，充分满足了柔性混线生产的需求，实现了短时切换或无需切换的全柔性生产模式。为节省建设成本及场地，我们将生产线多数工位上的一台机器人改造为可带两把以上焊钳或抓手工具，通过采用自动工具交换装置可快速进行焊钳间的切换。

机器人工作范围及姿态,充分考虑车身形式和弧焊点位置、夹具形式

　　机器人工作范围及姿态，充分考虑车身形式和弧焊点位置、夹具形式。通过3D设计模型模拟干涉***点的焊接，对焊枪及夹具的形状、机器人操作位置等进行反复修改，确定方案再进行可行性论证及设计修正。

　　确定机器人的高度及与前后左右距离，确保所有弧焊点机器人焊枪可达。进行优化设计可靠的方法是通过机器人软件模拟实际的焊接工作，具体方法是加入工位夹具、工件及焊枪的3D模型，在虚拟环境进行工作站的装配和调试，路径模拟，发现是否干涉，以此调整各部分的相对尺寸达到佳。