早期开发的平行四边形机器人

故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。

上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的高运动速度可达3m/s以上，***准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。

焊接机器人达到智能效果的措施

实时更新智能系统。随着企业改型升级的迫切需求，企业对于自动化设备的使用率也在不断提升，由于焊件的材质和焊接环境的不断变化，焊接机器人可以满足各种条件的焊接需求，企业需要实时更新焊接机器人的智能系统，保证一定的焊接效果。

定期维护***。焊接机器人作为自动化焊接设备，是多学科交叉作用的产物，焊接机器人随着使用年限的增加，机器人各部件也会老化受损，影响焊接机器人的焊接效果，企业需要对焊接设备定期***，这样不会影响焊接智能效果。

以上就是焊接机器人达到智能效果的措施，焊接机器人帮助企业提高自动化和智能化水平，提高生产效率.

焊接机器人生产中的质量控制

　　焊接机器人的***技术为我们提供了很好的生产工具，但这并不意味着我们一定可以实现高质量的焊接生产。焊接机器人应用技术是一个系统工程，通过近10年的工作经验总结，我觉得以下几个方面的工作不容忽视：

　　1.建立并培养一个具有机器人技术素养的***

　　焊接机器人工程是机电一体化技术的浓缩，其中包含了机器人技术、自动化控制技术、焊接技术等。期望一个企业培养的技术人才是不现实的，但是焊接机器人的应用状况又确实与这些人的技术素养相关。所以，我认为机器人用户可以建立一个服务于机器人应用的***，在这个***中，可以分为机器人设备及应用技术管理、焊接工艺和机器人作业程序调试及现场生产操作等几类人员，各司其职，各负其责。

上汽乘用车公司南京基地新建10万辆荣威350系列轿车AP11

2009年，上汽乘用车公司南京基地新建10万辆荣威350系列轿车AP11焊接生产线。该线从日本FANUC公司引进49台六轴气动点焊机器人，应用在工艺要求较高的车身下车体总成焊接工位、侧围总成及车身本体的装配焊接上。

　　在成功新建AP11主线后，上汽乘用车公司南京基地于2011年在AP11基础上建设MG5车型生产线时，再次引进引进日本FANUC公司的10台点焊机器人，用于6万辆生产能力的AP12主线上，应用在工艺质量要求较高的车身下车体总成焊接工位、侧围部件、侧围总成及车身本体的装配焊接上。

　　与原AP11主线不同的是，建设投产的AP12主焊线与AP11线实现设备全部共用，充分满足了柔性混线生产的需求，实现了短时切换或无需切换的全柔性生产模式。为节省建设成本及场地，我们将生产线多数工位上的一台机器人改造为可带两把以上焊钳或抓手工具，通过采用自动工具交换装置可快速进行焊钳间的切换。