巡检机器人与母桩对接进行充电和固定数据传输

巡检机器人由母桩和巡检机器人本体构成。巡检机器人与母桩对接进行充电和固定数据传输，脱离母桩则进行无轨运动，***完成巡检工作。巡检机器人本体不同位置部署的雷达装置与机器人的动力组件一起实现机体的室内***、运动方向和避障动作。机器人本体部署了激光、超声波和红外线三种雷达。应用不同雷达的特性，机器人具有了对工作环境和自身位置的动态感知能力。

超声波雷达红外线雷达、三角测距原理和算法

超声波雷达、红外线雷达、三角测距原理和算法

机房巡检机器人在运动底座和腰线部分布置超声波雷达，超声波是声波的一种，是纵波，波形区域是扇形的区域，它主要是负责检测近扇形区域内部的物体，整体的作用距离不超3米。超声波不受周围环境影响，且整体造价低，超声波雷达可以多组部署。巡检机器人通过部署多组超声波雷达解决机器人在机房模块运行过程中机器人周围一定距离的环境感知能力，由运动单元控制机体避障。红外线雷达部署在机器人底座部位，与机房地面小于90度布置，红外雷达采用三角测距原理（即红外光束后到达物体会产生反射，红外雷达的发射端、接收端和物体反射点组成三角形，反射点至发射接收端的平面的距离就是机器人和物体之间的距离。），主要对机器人行进的地面进行高度探测，发现机房地板平面的异常，防止机器人前进过程中跌落。

水派水下智能巡检机器人

水派---水下智能巡检机器人

水下智能巡检机器人主要解决***无法长时间作业及不能下水的安全限制，降低人员***，提高检测效率、监测范围、数据化及信息的实时性，降低检测成本。由于水下环境较为复杂，目前水下智能巡检机器人还是以人工操作为主。主要应用行业在渔产、水电站维护巡检、水下科考、海洋探索等。这类机器人需要额外关注防水密封能力、水下图像识别：解决感光畸变和折射问题。

***频繁失败造成死机的问题,解决方案

***频繁失败造成死机的问题，解决方案如下：

(1) 修改***失败处置流程。当智能巡检机器人认为***失效时，重新***一次仍失败，就不再重新***，而是向运维人员发信，让运维人员远程控制智能巡检机器人越过***失效区域。(2) 提高***地图质量。***地图中***点不得含有草坪或其他植物，因为草坪和植物会不断生长变化，使得实时***图片与智能巡检机器人预存的地图失配而导致***失败。对于因为环境太单调、雷同引起的***失败，可以在失败部位张贴标志图标，避免图像太过近似引起***失败。(3) 采用高精度北斗或GPS 硬件***。