本发明的技术方案是：一种自动化打磨设备，其特征在于：包括取料机械手，位于所述取料机械手旁边的未打磨产品放置区、打磨好产品放置区，分别位于取料机械手两侧的六轴机械手打磨一和六轴机械手打磨二，在所述六轴机械手打磨一相邻位置设置砂纸更换单元一、打磨水槽一，在所述六轴机械手打磨二相邻位置设置砂纸更换单元二、打磨水槽二。

　　优选的，所述自动化打磨设备还设置有产品翻面***治具，用于将六轴机械手打磨一打磨好的物料取出并将其翻面放至六轴机械手打磨二。

　铸件打磨自动化进程的瓶颈与解决方法

经过我们几年来的调查研究，国内后处理打磨领域自动化进程推进的十分缓慢，总结下来有以下几点原因。

　　（1）整体打磨设备技术路线的模糊。

　　说到铸件打磨，首先应考虑的是采取何种方式进行打磨，即产品技术路线。我司从高刚性机械手臂以及机床形式形式两条技术路线同时开发并应用。取得了较好的实际使用效果。

　　（2）打磨设备所涉及的的关键技术问题包括，打磨路径灵活、打磨耗材的基础工艺、切削与磨削刚性与对应的加工效率、设备控制系统技术、被打磨铸件金相稳定性、设备体积。而且以上诸多技术问题相互关联。

机械手结构类型设备在铸件打磨、切割技术与应用方面的劣势：

1）刚性差：高强度、多维度、厚大浇冒口的打磨以及切割工序很难解决。

2）效率低：机械手臂托举结构，串联传递运动，运动速度慢、效率低。

3）精度低：结构强度低，当遇到载荷波动时，振动较大，精度在±0.05mm—±0.1mm。

综上所述，我们大概的了解了机械手结构设备的工作原理，以及该类型产品存在的技术短板，那么其它机械结构在打磨加工时有哪些特点呢？与机械手设备相比，又有哪些优势呢？接下来让我们在看看机床结构设备有哪些发光点。

  2.主轴跳动大；造成此类问题可能是轴承座内滚动轴承磨损、需要更换。同事可检查是否是由于轴的原因导致的跳动问题。

     3.主轴不旋转、出现此类问题一般为电器故障、可分别检查各感应器是否损坏、如电器件无问题，则有可能是电机损坏。

针对机器人抛光机较常见的问题主要有：      1.主轴跳动大；造成此类问题可能是轴承座内滚动轴承磨损、需要更换。同事可检查是否是由于轴的原因导致的跳动问题。

     2.主轴不旋转、出现此类问题一般为电器故障、可分别检查各感应器是否损坏、如电器件无问题，则有可能是电机损坏。