无人驾驶技术主要技术路线

无人车在以后的将来会被广泛使用，并将颠覆我们未来的出行模式。它的性能更安全、更环保并且可以进行车辆共享。从技术角度看，无人驾驶技术有两条主要的技术路线：

（1）自主智能，通过多传感的融合感知和鲁棒优化的运动控制使车能够适应交通场景。

（2）网联智能，通过车和车之间、车和交通之间的联系来实现无人驾驶。

这两条技术路线都是相辅相成的，都会汇合在一起。

电动助力转向系统=Electric Power Steering，主要由ECU、转向扭矩传感器、助力电动机和减速机构等组成。其原理是，驾驶员在转动方向盘时，转矩传感器检测到转向盘的转向以及转矩的大小，将电压信号输送到ECU，ECU根据转矩传感器检测到的信息进行计算并向电动机控制器发出指令，使电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生助力。EPS系统根据助力电机的安装位置不同，又可分为转向轴助力式、齿轮助力式、齿条助力式三种形式。

优点：结构紧凑，所占空间小，零部件结构简单、安装方便，维护费用低；以电动机为动力，电动机只在需要时才启动，耗用电能较少，提高了汽车的燃油经济性；可实时地在不同的车速下为汽车转向提供不同的助力，保证汽车在低速行驶时轻便灵活，高速行驶时；助力大小可以通过软件调整，能够兼顾低速时的转向轻便性和高速时的操纵稳定性，回正性能好。

由于防抱死制动系统（ABS）、车身稳定控制系统（ESP）等逐步产生，线控制动系统慢慢在传统的制动系统上发展起立。液压式线控制动EHB=Electro-Hydraulic Brake，以传统的液压制动系统为基础，用电子器件代了一部分机械部件的功能，使用制动液作为动力传递媒介，控制单元及执行机构布置的比较集中，有液压备份系统，也可以称之为集中式、湿式制动系统。

正常工作时，制动踏板与制动器之间的液压连接断开，备用阀处于关闭状态。电子踏板配有踏板感觉模拟器和电子传感器，ECU可以通过传感器信号判断驾驶员的制动意图，并通过点击驱动液压泵进行制动。电子系统发生故障时，备用阀打开，EHB系统变成传统的液压系统。

缺点：液压系统结构复杂；容易发生液体泄漏，存在安全隐患；成本和维护费用较高。

优点：由于具有备用制动系统，安全性较高，是现阶段的方案。

从已经较成熟的线控油门，到市场渗透率仍然较低的线控转向，再到还在研究阶段的线控制动，我们已经有了大概的了解。总的来说，线控底盘技术正在不断发展。其中，安全性对于汽车尤其是L3以上的自动驾驶，是基础也是核心的要素。曾经的纯机械式控制虽然效率低，但可靠性高；线控技术虽然适用于自动驾驶，但同时也面临电子软件的故障所带来的隐患。只有实现功能上的双重甚至多重冗余，才能保证在一定的故障时仍可实现其基本功能。