无人车的场景理解和计算

1、无人车的场景理解和计算主要是分析处理多传感器的场景感知数据，提取两个方面信息：

（1）几何度量信息就是车的***和车道线与道路边界。

（2）根据车辆以及行人的运动意图来推测未来一段时间无人车该如何实现安全行驶。

2、无人车的场景理解和计算可分为三个层面：

（1）获得场景的三维信息和运动信息以及在这基础上的拓扑结构。

（2）理解交通标志和遵守的交通规则。

（3）做出推理和给出判断，如是否需要变道、左转和右转等

因此，场景理解与计算就是要实现从几何度量到推理预测的转变。

无人车的场景理解

无人车的场景理解可进一步分成静态场景和动态场景两个部分。

（1）静态理解：只考虑场景的静态部分，不考虑运动的车辆和行人，从几何拓扑结构。如路的宽度，车道的数量，车道线的位置，车道线的颜色等。

（2）动态理解：主要考虑交通参与者，如车辆、行人所占据的车道和空间以及它们的运动轨迹和将来一段时间的运动预测。动态场景理解必须把交通规则和障碍物的检测跟踪结合起来。

线控转向系统是指，在方向盘和转向齿条之间是通过线控（电子信号）连接和控制的转向系统，即在它们之间没有直接的液力或机械等物理连接。线控转向系统主要分为三个部分：①转向盘系统，包括转向盘、转矩传感器、转向角传感器、转矩反馈电动机和机械传动装置；②电子控制系统，包括车速传感器，也可以增加横摆角速度传感器、加速度传感器和电子控制单元以提高车辆的操纵稳定性；③转向系统，包括角位移传感器、转向电动机、齿轮齿条转向机构和其他机械转向装置等。

首先，方向盘将驾驶者的转向意图通过传感器转换成数字信号，随后传递给转向齿条执行机构。同时，根据不同的车速及驾驶工况提供模拟的方向盘力矩反馈，从而实现方向盘的回正以及驾驶手感等功能。转向齿条执行机构则从方向盘执行机构接受信号，并根据驾驶员的转向意图将方向盘角度信号转换成轮胎的摆动。给助力电机发送电信号指令，从而实现对转向系统进行控制。

EPS（电动助力转向）与SBW（线控转向）的区别又是什么呢？

SBW取消了方向盘与车轮之间的机械连接，用传感器获得方向盘的转角数据，然后通过ECU处理计算并输出驱动力数据，用电机推动转向机转动车轮。而EPS则根据驾驶员的转角来增加转向力。

电动老爷车游览观光车常见于各旅游景区，故俗称观光电瓶车；又常用于大型地产楼盘，又被称作看楼车、看楼电瓶车。

电动游览观光车的底盘系统高尔夫球车常用控制器芯片与微型汽车相似，很多部件可他励直流电机

以通用。电动游览观光车的电气系统主要来自于高尔夫球车或电动举升设备等两个领域。根据使用场地特点和载荷要求，底盘和电气系统的各个子系统可以选择不同档次的配置，从而获得很优的。