线控底盘的介绍

    无人车的种类多种多样，但这些都离不开线控底盘，线控底盘是无人车的基础。线控底盘就是可以使用编程技术控制的车辆底盘。线控底盘包括以下４个部分，线控刹车, 线控油门, 线控转向，线控档位。

    1、线控油门

 （1）“油门”发展从传统机械油门到线控油门。

   ①传统机械油门

   在早期的传统汽车上，油门踏板与发动机是采用机械式连接，那时候，油门是直接控制油量的，方法简单粗暴。在在机械参数（即杠杆比）设定好的情况下，油门踩下多少，节气门就打开多少，响应速度非常快。

自动驾驶的线控底盘就是我们通常意义上的手和脚，用来做控制执行，是自动驾驶控制技术的核心硬件。说到汽车底盘，我们并不陌生。一般由悬置系统、进排气系统、传动系统、燃油系统、排挡踏板系统、悬架系统、转向系统、车轮轮胎系统、制动系统等子系统构成。

线控=Drive-by-wire 或 X-by-wire，即用线（电信号）的形式来取代机械、液压或气动等形式的连接，从而不需要依赖驾驶员的力或者扭矩的输入。

线控系统主要有五大子系统：线控转向，线控油门，线控制动，线控悬架，线控换挡。

其中，对于自动驾驶系统来说，线控油门、线控转向、线控制动这三个子系统尤其重要。

电动助力转向系统=Electric Power Steering，主要由ECU、转向扭矩传感器、助力电动机和减速机构等组成。其原理是，驾驶员在转动方向盘时，转矩传感器检测到转向盘的转向以及转矩的大小，将电压信号输送到ECU，ECU根据转矩传感器检测到的信息进行计算并向电动机控制器发出指令，使电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生助力。EPS系统根据助力电机的安装位置不同，又可分为转向轴助力式、齿轮助力式、齿条助力式三种形式。

优点：结构紧凑，所占空间小，零部件结构简单、安装方便，维护费用低；以电动机为动力，电动机只在需要时才启动，耗用电能较少，提高了汽车的燃油经济性；可实时地在不同的车速下为汽车转向提供不同的助力，保证汽车在低速行驶时轻便灵活，高速行驶时；助力大小可以通过软件调整，能够兼顾低速时的转向轻便性和高速时的操纵稳定性，回正性能好。

机械制动系统的制动能量完全由驾驶员来提供，驾驶员操纵一组简单的机械装置向制动器施加作用力，从而达到制动的效果。

缺点：制动力不足。由于这个阶段的汽车还处于初级阶段，它们结构简单、质量小、低速，因此对制动力要求不高。而现在在普通汽车上已经完全找不到机械制动系统的身影了，而在一些低速的农用车、拖拉机上还在使用机械制动系统。