无人驾驶车的种类

常见的无人车种类有无人自动售货车、无人防疫消毒车、无人通勤车、无人巡逻车、平板运输车等。

1、无人自动售货车

无人自动售货车可深入到小区、酒店、景区等各种封闭以及半封闭园区特殊道路场景。车辆可以自行移动，包括直行、转弯、绕行以及避让行人和车辆，还可以实现各种停车等功能，如多站点停车、固定路线巡航、临时靠边停车。车辆还可适应各种气候条件，不管是阴天、雨天、轻度雾霾等天气都可进行运作。

无人车的核心

无人车两个核心问题是场景理解和自主运动。

（1）场景理解就是需要将从多个传感器的场景感知数据转化为自主运动的决策依据。这需要用到三大类传感器：相机、毫米波雷达和光雷达，这三者的感知范围、作用距离都不一样，不同的传感器可用于不同的驾驶任务。

（2）自主运动就是在场景理解的基础上做行为决策、局部运动规划，然后通过反馈控制来车辆的自主运动。自主运动的四个环节为路线规划、行为决策、运动规划和运动控制。

无人车研发模式

在过去，由于没有可量产性的线控底盘产品，一些企业面临着改造成本高、控制精度低、系统可靠性差、通用性模块性差等诸多难题，难以支撑大规模的无人车产业化应用。

面对这一困难和现状，提出了“通用化线控底盘+订制化功能上装”的无人车研发模式，实现“车身-底盘”分离设计思想，把无人车的整车执行机构、控制系统及控制算法都集成封装在全线控底盘当中，搭载高精度的动力学控制软件，实现高度的模块化、集成化和通用化。

通过搭载不同功能模块，可以快速的实现不同功能的无人车研发，从而实现无人物流车、无人配送车、无人巡逻车、无人零售车、无人清扫车等多功能无人车的广泛应用。

线控底盘制动系统

针对汽车稳定性控制,提出了一种基于线控转向和线控底盘制动的新一代底盘集成控制策略。分别设计制造了线控制动、线控转向系统样机,建立了相应的动力学模型。应用模型预测控制,设计了基于主动前轮转角调节和主动制动力调节的底盘集成控制系统。设计了针对目标汽车的底盘集成控制硬件在环试验台,并进行了典型工况测试试验。结果表明,本文所设计的控制策略可有效使汽车跟随期望状态,保证车辆行驶的稳定性,提升车辆的综合性能。