无人车的自主运动

无人车是如何实现自主运动的？无人车自主运动的基础是从感知到运动的环路。同时要考虑到场景感知以及运动控制中的不确定性，存在的各种误差。如场景感知的***、无人车的运动控制都会存在误差。车的运动不像机器人那样能够360度旋转，如有转弯半径，有速度极限，这就要考虑到运动规划的问题。运动规划分为路径规划和轨迹规划。运动规划输出的路径是几何描述，因此每一个时刻对车不仅有位置约束，而且还有速度的约束。

汽车线控底盘转向

汽车线控底盘转向系是汽车上用来改变或***其行驶方向的专设机构

   主要由转向盘、转向轴、转向管柱等组成。

   制动系是汽车上用以使外界(主要是路面)在汽车某些部分(主要是车轮)施加一定的力，从而对其进行一定程度的强制制动的一系列专门装置。

 其作用是使行驶中的汽车按照驾驶员的要求进行强制减速甚至停车；使已停驶的汽车在各种道路条件下(包括在坡道上)稳定驻车；使下坡行驶的汽车速度保持稳定。

   制动系统可分为机械式、液压式、气压式、电磁式等。同时采用两种以上传能方式的制动系称为组合式制动系统。

   一般由制动操纵机构和制动器两个主要部分组成。

线控底盘线控油门=TBW，即Throttle-by-wire，或称作Accelerate-by-wire。

发展：机械→电子（线控）

在早期的传统汽车上，油门控制是通过拉索或者拉杆连接油门脚踏板和节气门（throttle）连动版而工作，这样通过机械装置来控制节气门的方法我虽然反应延迟小，但也有很大的局限性，没有办法应对复杂道路下的各种工况，也无法很好地控制油耗和排放。

然后产生了线控油门（即电子油门），通过用导线来代替拉索或者拉杆，由油门踏板位置产生的电信号给ECU来进行发动机控制。取消了踏板和节气门之间的机械连接，而是通过检测油门脚踏板的位移（这个位移代表了驾驶员的驾驶意图），把该位移信号传递给ECU，进行计算处理得到佳的节气门开度，再驱动节气门控制电动机。线控油门系统主要由油门踏板和位移传感器、ECU（电控单元）和数据总线（负责与其他ECU间的通信）、电动机和节气门构成。

机械制动系统的制动能量完全由驾驶员来提供，驾驶员操纵一组简单的机械装置向制动器施加作用力，从而达到制动的效果。

缺点：制动力不足。由于这个阶段的汽车还处于初级阶段，它们结构简单、质量小、低速，因此对制动力要求不高。而现在在普通汽车上已经完全找不到机械制动系统的身影了，而在一些低速的农用车、拖拉机上还在使用机械制动系统。