线控底盘的介绍

   传统机械油门它有很大的局限性，一方面，对复杂道路下的各种工况无法应对，也无法更好的控制油耗和排放。

   另一方面在日常驾驶的过程中，有的新手、对驾驶机动车不熟练的人以及过于激进的驾驶员驾驶上的问题，会导致油门踏板突然踩到底情况。这会使节气门突然打开，发动机的状态明显进入负荷状态，与此同时喷油器也会加大喷油，燃油的浪费不可避免。由于发动机负荷的增大，大大缩短了它的使用寿命。但尽管这种操作是不科学的，但是我们仍会继续，这不仅对环境造成很大的影响，也会影响了燃油的经济性。但是，拉线油门的车辆， 节气阀无法被ECU所控制，因此只能默认这一误操作。

   于是，在多种需求之下，线控油门（电子油门）应运而生。

无人车的核心

无人车两个核心问题是场景理解和自主运动。

（1）场景理解就是需要将从多个传感器的场景感知数据转化为自主运动的决策依据。这需要用到三大类传感器：相机、毫米波雷达和光雷达，这三者的感知范围、作用距离都不一样，不同的传感器可用于不同的驾驶任务。

（2）自主运动就是在场景理解的基础上做行为决策、局部运动规划，然后通过反馈控制来车辆的自主运动。自主运动的四个环节为路线规划、行为决策、运动规划和运动控制。

阿克曼

云乐是一款为行业应用设计的户外通用型底盘，它的设计周密考虑了各种应用环境，使其成为一个开放式的控制平台。底盘采用了多方位的安装支架提供丰富的外部设备支持；多传感器融合可实现精度车辆控制。

它能通过加装不同的上部组件和导航系统用于自动驾驶教学、室内外巡检、物流运输配送、以及各种新的需要移动底盘的应用探索中，提供有的选择方案。

采用阿克曼转向系统，保证车辆运行速度快，负载能力强，架构稳固，在保证载重的同时又保证了速度，能够提供很好移动效率，保证物流运输的有效工作。