无人驾驶系统

根据构成要素和功能，无人驾驶系统分为三个层次，即感知层、决策层和执行层。传感层主要负责对车内及车体周围环境的信息进行采集和处理，一般由各种传感器完成，代表性部件为摄像机和雷达。决策层根据感知层获取的信息进行决策，确定工作模型，制定控制策略，并将决策结果传递给执行层。这个任务一般由芯片来完成。执行层主要利用决策层的决策来控制车辆而不是人，并反馈给底层模块执行任务。代表产品有转向制动器、自动停车等。

根据智研咨询的数据，2018年***自动驾驶仪市场规模约52.2亿美元。预计到2024年***自动驾驶仪市场将达到187.2亿美元，2018-2024年复合年增长率将达到24%。

无人驾驶的发展

无人驾驶汽车正在成为现实。

世界上一家生产100%无人驾驶汽车的工厂正式进入SOP状态。到2021年，预计将交付2万辆完全无人驾驶汽车。

平均每周生产能力达到20台。

这无疑是一个巨大的冲击波。大型汽车技术的世界即将发生深刻的变化。

这不仅意味着人类已经开始拥有大规模的自动驾驶产业链，更重要的是，这些生产能力已经开始转化为真正的生产力，并开始生产无人驾驶汽车。

无人驾驶系统控制系统

无人驾驶系统控制系统

1电源管理

电源管理是嵌入式系统的核心。电源管理系统负责为各种电气元件提供不同的电源标准。

2信号管理

无人驾驶的运行需要配备各种传感器。利用can和USART通信协议，将传感器采集到的信号传输到单片机，单片机将处理后的信号转发给计算机进行计算。

3底盘控制

底盘控制是控制系统的***，只有一个好的底盘控制系统才能使方程式车完成规定的动作。主控制器通过与电机驱动器的通讯获取电机的实时信息，并通过发送指令来调整电机的动作。

4路径规划

路径规划是无人驾驶的核心。计算机通过分析传感器数据来规划路径。无人驾驶方程式的计算核心采用Ubuntu计算机操作系统和ROS机器人操作系统。通过ROS的共同机制，将无人驾驶系统的环境感知功能整合到现有的ROS系统框架中。ROS的主要组成部分包括ROS master、ROS节点和ROS服务。