伺服电机维修

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什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？

答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

伺服电机分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。速度环主要进行PI（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。位置环主要进行P（比例）调节。对此我们只要设***置环的比例增益就好了。位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为值进行设定。当进行位置模式需要调节位置环时，先调节速度环（此时位置环的比例增益设定在经验值的值），调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。

运行中电动机振动较大

1、故障原因

①由于磨损轴承间隙过大；

②气隙不均匀；

③转子不平衡；

④转轴弯曲；

⑤联轴器（皮带轮）同轴度过低。

2、故障排除

①检修轴承，必要时更换；

②调整气隙，使之均匀；

③校正转子动平衡；

轴承过热？

1、故障原因①滑脂过多或过少；

②油质不好含有杂质；

③轴承与轴颈或端盖配合不当（过松或过紧）；

④轴承内孔偏心，与轴相擦；

⑤电动机端盖或轴承盖未装平；

⑥电动机与负载间联轴器未校正，或皮带过紧；

⑦轴承间隙过大或过小；

⑧电动机轴弯曲。

④校直转轴；

⑤重新校正，使之符合规定。

伺服电机抖动的原因

伺服电机电机

抖动的缘故：

1.负载惯量造成的抖动：滑轨和滚珠丝杆发生难题造成负载惯量扩大。滑轨和齿条的转动惯量对伺服电机电机传动装置的弹性危害非常大，固定不动增益值下，转动惯量越大，刚度越大，越易造成电机抖动；转动惯量越小，刚度越小，电机越不容易抖动。可根据改换较小直徑的滑轨和滚珠丝杆减少转动惯量进而减少负载惯量来做到电机不抖动。

2.机械系统造成的抖动可分成二种状况：

1)假如加负载后抖动，一般是传动系统的常见故障造成，可分辨下列位置存有缺点：连轴器轴线不一致，使电机与所传动系统的机械设备中心线不重叠；.传动系统胶布连接头不平衡，可根据校准传动系统使之均衡等方法处理；胶布轮或连轴器旋转不平衡。