伺服

　交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。

　　交流伺服电动机的工作原理与电容运转式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与电容运转式异步电动机相比，有三个显著特点：

　　1、起动转矩大：由于转子电阻大，使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。

　　2、运行范围宽：运行平稳、噪音小。［/p］［p=30， 2， left］3、无自转现象：运转中的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。

伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。速度环主要进行PI（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。位置环主要进行P（比例）调节。对此我们只要设***置环的比例增益就好了。位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为值进行设定。当进行位置模式需要调节位置环时，先调节速度环（此时位置环的比例增益设定在经验值的值），调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。

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直流伺服电机相关主要参数方法 1.位置前馈控制增益：设***置环的前馈增益。设定值越大时，说明在一切頻率的指令脉冲下，位置落伍量越小位置环的前馈控制增益大，控制系统的迅速回复特性提高，但会使管理体系的位置不稳定，很容易导致震荡。无需很高的回复特性时，本基本参数一般设置成0表围：0~100% 。 2.位置占有率增益：设***置环控制板的占有率增益。设定值越大，增益越高，弯曲应变越大，一样頻率指令脉冲规范下，位置落伍量越小。但标值非常大极有可能会导致震荡或开环增益。基本参数标值由真实的伺服驱动器系统规格型号和载荷情况而定。 3.速率积分稳定值：设定速率控制板的积分稳定值。设定值越小，积分速率越快。基本参数标值根据具体的交流伺服电机控制器系统规格型号和载荷情况确立。一般情况下，负荷惯性力矩越大，设定值越大。在系统软件不导致震荡的条件下，尽量设定较小的值。 4.速率占有率增益：设定速率控制板的占有率增益。设定值越大，增益越高，弯曲应变越大。基本参数标值根据具体的交流伺服电机控制器系统规格型号和载荷值情况确立。一般情况下，负荷惯性力矩越大，设定值越大。在伺服驱动器系统不导致震荡的条件下，尽量设定较为大的值。

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伺服驱动器电机检修分成工业设备一部分检修和电器设备一部分检修。 1、工业设备一部分维修为滚柱轴承毁坏拆卸。相对性于一般电机的检修，仅仅滚柱轴承上不同寻常了。由于绝大部分伺服驱动器电机是同歩电机，电机电机电机转子上带磁场，用一般原料不能够解决困难，因此原料订制越来越尤为重要，除此之外对合规定也比一般电机更高一些一些。 2、电气设备一部分检修关键为缠线、磁石和伺服驱动器电机的检修。 只需依据原先电机的配电线路和电缆线径绕回家就可以了，必备条件是采用优良的铜铜铜心线。 充磁尽量有一定科技含量，通常为网络服务器充磁与拆卸充磁，前面一种合适一些电机电机电机定子电磁场的充磁;而拆卸充磁尽量有方法，除开需得知原先电机的磁强，还必须掌握遍布状况，除此之外样子要有确保。绝大多数早期的伺服驱动器电机用的通常是品质稍弱差的黑磁，充磁后一般用的也没多久，有一些治不好，为节约成本可以考虑到，但大家不建议选用。大家会重新选择耐热、耐高温干扰信号的铁氧体磁石开展所有拆卸。