伺服

直流伺服电机

　　（1） 印制绕组直流伺服电机（盘形转子、盘形定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，无齿槽效应，无饱和效应，输出转矩大）

　　（2） 线绕盘式直流伺服电机（盘形转子、定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，控制性能优于其他直流伺服电机，，输出转矩大）

　　（3） 杯型电枢永磁直流电机（空心杯转子，转子转动惯量小，适用于增量运动伺服系统）

　　（4） 无刷直流伺服电机（定子为多相绕组，转子为永磁式，带转子位置传感器，无火花干扰，寿命长，噪声低）

伺服电机不转的常用诊断方法伺服电动机不转，常用诊断方法有：1、检查数控系统是否有脉冲信号输出。2、检查使能信号是否接通;通过液晶屏观测系统输入/出状态是否满足进给轴的起动条件。3、对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开，驱动器有故障，伺服电动机有故障。4、伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。

PID各自对差值调节对系统的影响1.单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出。。。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。2.单独的I（积分）就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比，大家不难理解，如果差值大，则积分环节的变化速度大，这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数，积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快，所以同样如果增大积分速度（也就是减小积分时间常数）将会降低控制系统的稳定程度，直到后出现发散的震荡过程，。。。这个环节好处就是被调量后是没有残差的。3.PI（比例积分）就是综合P和I的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。4.单独的D（微分）就是根据差值的方向和大小进行调节的，调节器的输出与差值对于时间的导数成正比，微分环节只能起到辅助的调节作用，它可以与其他调节结合成PD和PID调节。。。它的好处是可以根据被调节量（差值）的变化速度来进行调节，而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作，其实就是赋予了调节器以某种程度上的预见性，可以增加系统对微小变化的响应特性