机器人的控制方式(PTP)

机器人的控制方式

点位控制方式（PTP）

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。***精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、***精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到 2～3um 的***精度是相当困难的。

行为技术与实体经济融合领域

行为技术与实体经济融合领域 　　机器人行为技术是未来行动型通用、超级人工智能的前提，应用范围大致分为工业机器人、矿业机器人、建筑机器人、交通机器人、服务机器人、应急救灾机器人、机器人等，凡是人类四肢动作的劳动均可以通过机器人来实现。 　　工业机器人先在汽车行业普及，现在正在向家电制造行业、制造行业、物流行业普及。2018年中国工业机器人市场规模达到22.3亿美元，未来五年（2018-2022年）年均复合增长率约为22.73%，2022年中国工业机器人市场规模将达到50.6亿美元。当前工业机器人将加入机器视觉技术，使其成为通用机器人可以不用更改生产线机器臂轨迹参数而实现自主流水线生产。 　　我国物流行业已经能够实现从港口、仓库到快递派送的无人化（结合远程控制），如上海的洋山港、山东青岛港的全自动化港口；大型物流公司已基本普及AGV搬运机器人；某大型电商已在北京试点无人派送小车。

工业机器人应用面临技术难点

要实现机器人的灵巧运动控制，就要确保机器人运动的性和操作的平稳型。谭建荣认为，运动性问题，从技术上看就是如何实现工业机器人运动学建模与求解。使机器人运动具有平稳性，就要进行动力学的分析。因为理论上机器人的关节是一个点，实际上机器人的关节有间隙，运动副间隙引起的冲击与振动会影响机器人工作的平稳性。

工业机器人还面临布局多样性的问题。目前来说，工业机器人应用市场占比较多的行业是汽车（含汽车零部件、整车、汽车电子）、3c电子、金属加工。尤其是3C电子领域，产品更新换代的速度快，对于柔性要求、精度和速度就相对更高，使用工业机器人时就必须考虑如何布局设计快速地适应公司的新产品、新工艺。如果出现机器人不能适应产线调整，或者调试机器人耗费时间过长，甚至完全不匹配新产品的情况，那么引入机器人可能会带来更多成本。归根结底，还是要通过作业流程设计、运动学动力学设计以及它的性和平衡性的设计，从而让机器人变得更加柔性化，能够适应不同的产品生产模式。