装载机的铲掘和装卸作业是通过工作装置的运动来实现的。而装载机的工作装置由铲斗、动臂、摇臂、连杆及液压油缸组成。铲斗用以铲装物料，动臂和动臂油缸的作用是提升铲斗并为铲斗提供铰接支撑，翻斗油缸通过摇臂、连杆使铲斗装动。由铲斗、动臂、摇臂、连杆、动臂油缸、翻斗油缸及车架相互铰接所构成的连杆机构，在装载机工作时由油缸完成动臂的举升、下降和铲斗的内收、外放，从而完成工作。?

装载机的工作装置结构形式通常分为有铲斗托架式和无铲斗托架式两种。有铲斗托架的工作装置，结构较简单，铲斗转动角较大，易倒干净物料，但由于动臂前端装有较重的托架，铲斗的装载量相对减少，故目前我们广泛采用无铲斗托架式工作装置。?

因此，我们着重设计的是工作装置的连杆机构。连杆机构的类型，按摇臂转向与铲斗转向是否相同，分为正传连杆机构和反转连杆机构，摇臂转向与铲斗转向相同时为正转连杆机构，相反时为反转连杆机构。按工作机构的构件数不同，可分为四杆式，五杆式，六杆式和八杆式等。

一、正转连杆机构

这种连杆机构，当机构运动时，铲斗转向与摇臂转向相同，故称正转连杆机构。该连杆机构的摇臂数目为一，是单摇臂连杆机构，且是由两个四杆机构组成的六杆机构。正转六杆连杆机构通常在履带式装载机的工作装置上采用，其优点是：铲起力特性有利于地下铲掘，只用一个摇臂使结构简单，特别是整个结构可以布置在动臂的后上方并铰接在车架上，斗内物料撒落时不易弄坏油缸，工作装置靠近车架，有利于提高铲斗的装载量。缺点是：组成工作装置的各构件不易布置在同一平面内，构件受力状态较差。?

  二、反转连杆机构?

这种连杆机构，当机构运动时，铲斗转向与摇臂转向相反，故称反转连杆机构。它也是由两个四杆机构组成的六杆机构。其优点是：铲起力特性适于铲装地面以上的物料，不利于地面以下的铲掘，升降动臂时基本保持铲斗平移，易于实现铲斗自动放平，因此物料撒落少，可提高装载机装卸的作业效率，只用一个摇臂使结构简单，特别是对轮式底盘布置容易，其结构十分紧凑，前悬小，驾驶员视野好。缺点是摇臂和连杆布置在铲斗与前桥之间的狭窄空间，各构件间易发生干涉。