电流采集用的是TI的INA193芯片，这是一款高精度的电流监控芯片，共模输入达到80 V，放大倍数固定8倍。如果电流为2 A，则输出为2×100×8=1 600 mV，在0~3.3 V范围之内，既可以通过ADC采集电压，又可以作为比较器的输入端。本设计是闭环，所以直接接到比较器的负输入端，作为负反馈。

PWM控制器用的是Microchip公司的MCP1630V，内部集成RS触发器、比较器、PWM驱动器。RS触发器和比较器是用来控制PWM占空比的，当真实电流值达到设定电流值时，比较器的输出端产生低电平，让RS触发器复位，达到设定占空比的目的，PWM驱动器是一个非门，提高PWM的驱动能力。

比例阀应用场合，有时是变负载的，为了使通过比例阀的流量恒定，这时可以在比例阀的下边叠加一个压力补偿器（ZDC型），使比例阀节流口两端的压差恒定在1MPa，从而实现流量恒定，进而实现速度恒定。关于压力补偿器，后续我们会另外说明。

比例阀的进出油口，建议都要产生节流，因此当执行结构是单出杆的油缸时，要考虑活塞杆的杆径面积，活塞杆一侧的节流槽要进行减小，加入活塞杆面积是缸面积的一半，那么选择的阀就要选择相对应E1、E2、W1、W2型，并且比例阀的AB油口随着选型就已经确定了，两个油口不能随便倒换。

阀芯位移闭环可以显著的改善比例阀滞环。

而开环比例阀（不带阀芯位置闭环）也可以通过在驱动电流上叠加颤振来显著降低滞环，目前用于减小力反馈型伺服阀、比例阀滞环的颤振方式，有以下三种：叠加***颤振：线性驱动电流（驱动效率较低，发热严重）上叠加三角波，常用于较小线圈电流的伺服阀驱动。属于***颤振（颤振的频率和幅度可以单独调节）。***PWM颤振：以高频PWM（等幅脉宽调制）波作为载波，载波频率较高，并在载波上叠加较低频率的三角波。亦属于***颤振。寄生PWM颤振：直接以PWM波（50~500HZ）驱动产生的充放电波形（近似三角波）作为颤振来源（如下图）。属于寄生颤振，颤振的幅度不是***可调的。目前卓客US系列放大器采用的是寄生PWM颤振。