控制柜测量：

A、电源电压测量，测量机器人进线电压、驱动电压、电源模块电压，并通过示波器来采样各电压的波形，从而对电压进行整体分析。

B、安全回路检测，检查安全回路（AS，GS，ES）的运行状态是否正常。

C、示教器功能检测，检测所有按键有效性，急停回路是否正常，测试触摸屏和显示屏功能。

D、系统标定补偿值检侧，检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致。

E、系统备份和导入检测，检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。

F、硬盘空间检测，优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常。

G、湿度检查，通过对控制柜及环境湿度的检查，确保机器人在允许的使用内正常运转。

KUKA机器人DSQC 504基于PLC的特点，PLC已得到广泛的应用。目前主要是：

用于远程控制远程控制是指，机器人电路板维修对系统的远程部分的行为及其效果实施检测与控制。PLC有多种通讯接口，有很强的联网、通讯能力，并不断有新的联网的模块与结构推出。所以，PLC远程控制是很方便的。

PLC与PLC可组成控制网。可通讯，交换数据，相互操纵。参与通讯的PLC可多达几十、几百个。网与网还可互联。这样，参与机器人电路板维修通讯的PLC则更多，以至于不受限制。

机器人化机械研究开发

①并联机构机床（VMT）与机器人化加工中心（RMC）开发研究

包括VMT与RMC智能化结构实现技术；VMT与RMC关键传动实现技术；VMT与RMC加工、装配、摆放、涂胶、检测作业技术；VMT与RMC监控检测技术开发；VMT与MRC智能化开式CMC控制系统开发；系统软件和应用软件开发；智能化机构、材料机电一体化技术；作业状态变量智能化传感技术；机电一体化的多功能及灵巧作业终端；通用智能化开式CNC控制硬软件系统；并联机构运动学及动力学理论；RMC智能控制理论；VMT与RMC典型应用工程开发。