机械手中应用较广的一种坐标形式;极坐标式，手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其特点是以简单的机构得到较大的工作范围，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大;多关节式，其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，.是机械手的发展方向。3、请悬挂“点检维修中”“禁止运转”的警告牌：①开始点检维修作业前，请在三合一送料机控制台的开关、冲压机侧的开关上挂上“点检维修中”“禁止操作”的警告牌。

数控设备的安全规范：

1、启动电源前请先确认是否有工作人员在维修、***、清洗等操作，请检查液压系统油箱的油是否足够液压系统工作需要，请按照使用规则使用设备； 2、请勿将身体任何部位及任何与数控设备无关的零部件伸入或放置在运转的零件和有动力的部件上； 3、工作人员工作时请勿佩戴项链、手表、领带等，以免被数控设备卷入，造***身与财产的损害；如果是用线切割出来的刀口的话，我们都是会要检查一下它的垂直度有没有达到使用的要求，在纵切刃截面的时候，必须是垂直的，而且刀口的垂直度要在0。 4、工作时请勿实施实施维修、***、清洗等操作。

NC油膜式自动送料机是由伺服马达通过同步带轮传动送料滚筒实现送料功能，以冲床凸轮提供的放松信号经气缸快速放松消除累积误差，是目前送料精度较高的送料机，通常送料精度可达±0.02毫米，

NC油膜式自动送料机设定速度太快。NC油膜式自动送料机因受电控系统的响应时间的限制不可能进行高速的送料，通常气动NC油膜式自动送料机较高送料速度在每分钟60-120次（具体次数因材料厚度和步距不同而有所差别），机械NC油膜式自动送料机较高送料速度在每分钟150-200次，若实际冲压速度高于此速度，会造成NC油膜式自动送料机跟不上，而造成送错料。2、调整压料绷簧(压料绷簧的效果原理是施加压力给上滚轮，使上滚轮可以压住资料，并将卷料送出)压力，使卷料经过NC时不会打滑，若卷料料厚变大时，应增加压力。