机械手中应用较广的一种坐标形式;极坐标式，手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其特点是以简单的机构得到较大的工作范围，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大;多关节式，其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。当飞轮在进行转动的时候，是禁止对冲床进行调整或者是模具安装等一些无关的事情。多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，.是机械手的发展方向。

平板自动上料机如何***维护？

1、首先是正确的使用方法：一定要严格按照正确的操作方法来使用，不得违反使用规程。在开机前，要先检查，看工作台上是否有放置杂物，检查上料机以及与之相连接的冲床和数控送料机是否正常，机械部分和电器部分、转动部分是否正常，这样才可以开机。

2、清洁问题：设备在运行以前，尤其是工作完成后，一定要注意清洁设备，尤其是传动部分，将杂物铁屑和灰尘清理干净，否则时间长会磨损甚至损坏设备部件；

3、润滑问题：设备部件尤其是转动部分一定要勤加润滑油，定期***设备，这样才可以保持设备性能，延长使用寿命。