喷涂机器人本体主要由驱动系统、机械系统、感知系统、 控制系统四个系统组成。 机械系统又叫操作机，是工业机器人的执行机构，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。

　一、喷涂机器人本体结构特点

　　1.喷涂机器人操作机可以简化成各连杆首尾相接、 末端开放的一个开式运动链，操作机的结构刚度差， 并随空间位姿的变化而变化;

　　2. 操作机的每个连杆都具有***的驱动器，连杆的 运动各自***，运动更为灵活。 一般的连杆机构，有1-2个原动件，各连杆间的运动 是互相约束的;

　　3. 连杆驱动扭矩变化复杂，和执行件位姿相关。杆的驱动属于伺服控制，因而对机械传动系统的 刚度、间隙和运动精度都有较高的要求;

　　4. 操作机的受力状态、刚度条件和动态性能随位姿 变化而变化，发生振动或其它不稳定现象。

　喷涂机器人喷涂之前要对它进行参数的设置，喷涂参数设置好以后放上被喷涂的产品按照所设置的参数就开始自动喷涂作业了。喷涂机器人的主要参数设置有：涂料喷涂量、空气流量、涂料电压值、参数过载百分比、机械臂运行速度等。

涂料喷涂量：自动喷涂机器人的涂料喷涂量是指单位时间传输到旋杯的涂料量，又称出漆量，一般在100-600 mL/min内设置。当其他参数不变的情况下，喷涂量越小，其雾化颗粒越细，但同时漆雾中的溶剂挥发量增大，直接导致桔皮、膜厚偏低等质量缺陷;喷涂量过大时，会影响涂料的雾化效果，使旋杯过载，造成雾化难，从而产生滴漆、流挂、气泡等不良现象。因为在实际的喷涂过程中，每台机器人喷涂的区域不同，所以要设置不同的喷涂量。

　　3)密封圈，不让外界的空气进入到机器人壳体里面。火花与可燃气体混在一起就会发生，由于自动化机器人内部装有可燃气体探测器，探测器一旦测到有可燃气体，会报警停机。

自动喷涂机器人在喷涂的过程中需要进行供漆，那么供漆的方式主要有哪几种呢?

      首先一种：吸上式

　　使用安置在自动喷涂机器人喷上部的涂料杯或将涂料容器安置在一定的高度上，靠涂料自身重量向喷供漆，靠涂料容器的吊挂高度来调节输漆量。为减轻重力式喷上涂料杯子的重量，一般采用铝制品，其容量一般为0.15-0.5L。重力式供漆常用语中低粘度的涂料的自动喷涂。在自动喷涂机器人喷上部的涂料杯内，通过压缩空气加压时，也可以喷涂高粘度的涂料。