喷涂机器人本体主要由驱动系统、机械系统、感知系统、 控制系统四个系统组成。 机械系统又叫操作机，是工业机器人的执行机构，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。

　一、喷涂机器人本体结构特点

　　1.喷涂机器人操作机可以简化成各连杆首尾相接、 末端开放的一个开式运动链，操作机的结构刚度差， 并随空间位姿的变化而变化;

　　2. 操作机的每个连杆都具有***的驱动器，连杆的 运动各自***，运动更为灵活。 一般的连杆机构，有1-2个原动件，各连杆间的运动 是互相约束的;

　　3. 连杆驱动扭矩变化复杂，和执行件位姿相关。杆的驱动属于伺服控制，因而对机械传动系统的 刚度、间隙和运动精度都有较高的要求;

　　4. 操作机的受力状态、刚度条件和动态性能随位姿 变化而变化，发生振动或其它不稳定现象。

机器人的喷不要随意拆卸，必需拆卸时应注意各矩形部位不应粘有垃圾和涂料，气帽和喷嘴不应有任何损伤，组装后调节到初始的样子，扣动测试空气和涂料的喷出效果。喷使用前应进行检查，保证其状态完好方能使用。

　　7、维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非***人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

智能喷涂机器人应用的喷涂工作主要有3种模式：种是动/静模式，在这种模式下，喷涂物先被传送到喷涂室中，在喷涂过程中保持静止。另外一种是流动模式，在这种模式下，喷涂物匀速通过喷涂室。在动/静模式时机器人可以移动，在流动模式时机器人是固定不动的。第三种模式是跟踪模式，在这种模式下，喷涂物匀速通过喷涂室，机械手不只跟踪喷涂物，而且要根据喷涂面而改变方向和角度。