武汉英菲林智能科技有限公司是为响应***中部崛起战略、完善中部地区机械门类产业版图而成立，注册资本500万。主要生产伺服压机、伺服电动缸；行星减速机、中空旋转平台、机器人传动设备；电子元器件代理及销售的综合性高科技公司。

随着工厂自动化的要求越来越高，电动缸应运而生。所谓电动缸（也称为电动执行器）就是用各种电动机（如伺服电动机、步进电动机、电动机）带动各种螺杆（如滑动螺杆、滚珠螺杆）旋转，通过螺母转化为直线运动，并推动滑台沿各种导轨（如滑动导轨、滚珠导轨、高刚性直线导轨）像气缸那样作往复直线运动。为适应不同的要求，电动缸已有多种品种规格，也有不同的名称，如：电动滑台、直线滑台、工业机械手臂等。

伺服电缸的驱动是伺服电机，伺服电机一般有三种控制模式：速度控制，位置控制，扭矩控制。通常用伺服电机做速度控制的不多，这是因为速度控制也可以由其他方式替代，比如变频器加反馈的方式。但是其他两种控制方式在伺服控制领域会经常出现。因为驱动的控制特性，那么电缸通常就有两种控制特性，一个是***，一个是用于产生固定的推力。***比较容易理解，就是设定一个顶出位置，电缸就伸出或缩回到这个位置。扭矩控制模式下是设定一个扭矩，电缸就推出到这个力然后停止。这其实就是伺服压机的原型。

PLC+伺服电机进行磁栅或者光栅进行闭环控制通常2个主要方法：一是磁栅尺脉冲反馈回PLC，用EH2高速计数及闭环***指令实现全闭环；另外一种是采用具有全闭环功能的A2系列伺服，磁栅尺脉冲反馈回A2伺服，由A2实现全闭环，后者在PLC编程时更加简洁。

一种方法是用闭环控制指令DCLLM进行闭环控制，精度还可以，但是SE系列PLC会出现脉冲少的问题，ES2不存在这个问题。

建议采用第二种，使用差分光栅或者磁栅进行控制 。

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因此利用伺服电机的反馈信号，在驱动器外部与运动控制器之间构造了一个数字闭环，并在控制器中采取PID算法和超前补偿方法，实现了人工对PID参数的快捷调节，并且进一步提高了伺服跟踪精度。在复杂指令下，伺服电动缸推杆相位延迟和幅值误差都得到明显的改善，对于预先设定伺服运行轨迹的环境有参考价值。