伺服电动轮

并套设于所述转轴上，所述定子设置于所述转子中间，所述轮胎固定套设于所述转子上；驱动器具备远程升级功能，客户可以通过CAN总线对驱动器进行升级，方便设备维护（开发验证中）行进轮系的部件成本对比：传统方案是，机械轮系+减速机+电机+驱动单元。所述光电编码器包括光栅盘和光电探测装置，所述光栅盘固定于所述前盖的内表面上，并与所述转轴同轴设置，随着所述前盖的转动而转动，所述光电探测装置固定于所述定子上，并与所述光栅盘相对设置。伺服电动轮家族的优良特性，同时因外轮采用聚氨酯包胶，还具有防水防滑的特性，尤其适合商用清洁洗地机器人、室内地面湿滑AGV等特殊场合

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传统的机器人的底盘运动系统大多通过弧度转变方式实现方向的转动，电机布局所占据的空间相对较大，从而致整个底盘结构的体积相对较大，给机器人操作带来不便，尤其是在大型机器人中，过大的底盘结构会使得机器人移动起来较笨重，行走不够机动灵活，不易于控制，不能实现快捷、精准的全向运动。定子位于前盖和后盖之间，并套设于转轴上，转子套设于定子上，轮胎固定套设于转子上。

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面向服务机器人行业对电机的高要求，我们的伺服电动轮解决方案，具有突出的技术优势，能够完全适用于该行业。我们的技术优势如下：

1)载重能力强，可支持机器人总重高达80~100kg（根据越障要求不同）。

2)低速特性突出、稳定性好，转速低至1rpm仍能平稳运行。

3)静音性能优异，与传统有刷或无刷电机+减速机方案相比，噪声低很多，静音效果好。

4)节能省电，典型的外转子伺服电机系统，电流-力矩，节约能耗。

5)体积小，结构简单，便于安装。

6)加减速能力强，瞬间200%过载能力，可快速制动，让机器人更加安全。

7)驱动器和电机带有温度检测功能，上位机可实时监测电机内部温度，提高系统可靠性。

8)标准和完整的CANopen协议，可靠完善的CAN总线数据包接受和处理机制，保证数据包完整，不丢包。驱动器内置终端电阻，可通过拨码开关选用。

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