多自由度动感平台

? 运动能力

? 自由度 幅度 速度 加速度

? 前后 ±550mm 500mm/s 1g

? 左右 ±600mm 500mm/s 1g

? 升降 ±400mm 500mm/s 1g

? 俯仰 ±30° 50°/s 1000°/s2

? 侧倾 ±35° 50°/s 1000°/s2

? 偏航 ±45° 50°/s 1000°/s2

? 负载等级

? 250kg / 500kg / 800kg / 1000kg / 1500kg / 2000kg

? 3000kg / 5000kg / 8000kg / 10000kg / 12000kg / 16000kg / 20000kg

? 以上的参数仅供参考，可以根据客户的实际需求，做相应的非标设计。

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包含：控制柜，工控机，多轴运动控制卡，伺服驱动器及布线，触摸屏等。采用全数字控制技术，菜单式模块化人机界面，简洁明了参数设定，多重电气控制保护程序。与上位控制器采用网络通讯，UDP协议，内置运动能源优化分配系统，提高能源使用效率，降低系统能耗。

平台系统由采用Stewart机构的六自由度运动平台、微型控制器、伺服驱动系统等组成。六自由度运动平台（如下图）的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系统通过位姿-缸长解算，通过驱动伺服电机改变电动缸缸长，以实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。

六自由度平台系统控制流程简述如下，微型控制器接收到有关平台运动参数的指令后，经过空间运动模型变换，反解运算，补偿运算，得出六只电动缸的伸长量，通过总线传递给驱动器，由驱动器内部PC得到信息并驱动电动机转动，电动缸按照指令伸缩，平台亦运行到姿态。而安装在电动机上的编码器实时检测出电动机的力矩，速度，位置信息并发送到驱动器，构成电动缸闭环控制系统